手部功能康复机器人电气控制系统的设计与研究



手部功能康复机器人电气控制系统的设计与研究

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手部功能康复机器人电气控制系统的设计与研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-10页
第1章绪论	第10-20页
· 课题来源及研究的目的和意义	第10-11页
· 国内外研究现状	第11-18页
· 康复机器人研究发展概述	第11-12页
· 国外手部功能康复机器人研究现状	第12-16页
· 国内手部功能康复机器人研究现状	第16-18页
· 研究现状分析总结	第18页
· 本文主要研究内容	第18-20页
第2章康复机器人系统结构及训练控制策略	第20-29页
· 引言	第20页
· 手部功能康复机器人机械系统	第20-21页
· 手部功能康复机器人电气控制系统	第21-23页
· 康复手控制系统控制要求	第21-22页
· 电气控制系统整体方案	第22-23页
· 手部功能康复机器人的训练控制策略	第23-28页
· 人手生物运动特性分析	第23-24页
· 基于PCPM理论的连续被动控制策略	第24页
· 基于CIMT理论的强制性诱导控制策略	第24-26页
· 基于PARM理论的重复主动控制策略	第26页
· 基于患者表现逐步辅助控制策略	第26-28页
· 本章小结	第28-29页
第3章康复机器人电气硬件系统设计与实现	第29-46页
· 引言	第29页
· 电气系统总体组成结构	第29-30页
· FPGA 芯片及开发流程	第30-32页
· FPGA芯片	第30-31页
· VHDL硬件描述语言	第31页
· FPGA开发流程	第31-32页
· 基于NiosⅡ软核的实时处理系统的设计	第32-34页
· 直流电机驱动系统的设计与实现	第34-36页
· 直流电机：PWM控制原理	第34-35页
· 驱动系统电路设计与实现	第35-36页
· 传感器数据采集系统的设计与实现	第36-41页
· 传感器配置和采集方案	第36-38页
· 力、角度传感器信号处理电路	第38-40页
· 电机编码器信号处理电路	第40-41页
· 人机交互系统的设计	第41-43页
· 让你机交互系统硬件结构	第41页
· 基于S3C2410核心的最小系统	第41-42页
· 蓝牙转串口通信模块	第42-43页
· 电源管理系统的设计	第43-45页
· 本章小结	第45-46页
第4章康复机器人控制方法研究及仿真分析	第46-65页
· 引言	第46页
· 康复机器人控制系统模型	第46-53页
· 康复机器人控制系统结构	第46-47页
· 驱动电机数学模型的建立	第47-50页
· 机械负载数学模型的建立	第50-53页
· 典型PID控制及仿真实验	第53-57页
· PID控制器结构	第53页
· 仿真实验与分析	第53-57页
· 基于扰动观测器的PID鲁棒控制	第57-63页
· 扰动观测器结构	第58-59页
· 扰动观测器的设计	第59-60页
· 仿真实验与分析	第60-63页
· 本章小结	第63-65页
第5章康复机器人系统实验研究	第65-74页
· 引言	第65页
· 手部功能康复机器人系统实验平台	第65-66页
· 手部功能康复机器人控制系统实验	第66-70页
· 位置和速度控制实验	第66-68页
· 压力传感器数据采集实验	第68-69页
· 无线通信模块实验	第69-70页
· 人机交互界面实验	第70页
· 手部功能康复机器人运动性能实验	第70-73页
· 手指单关节弯曲伸展实验	第70-72页
· 手指多关节弯曲伸展实验	第72-73页
· 本章小结	第73-74页
结论	第74-75页
参考文献	第75-79页
攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果	第79-81页
致谢	第81页

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