惯性测试转台的圆光栅测角模块和摩擦补偿研究



惯性测试转台的圆光栅测角模块和摩擦补偿研究

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惯性测试转台的圆光栅测角模块和摩擦补偿研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第1章绪论	第9-18页
· 课题来源及研究的目的和意义	第9页
· 国内外转台的研究现状分析	第9-12页
· 测角方案分析	第12-15页
· 测角方案概述	第12-14页
· 测角系统文献综述	第14-15页
· 控制算法及其在DSP芯片上实现	第15-16页
· 摩擦补偿	第16-17页
· 论文主要研究内容及章节安排	第17-18页
第2章圆光栅测角精度分析	第18-39页
· 引言	第18页
· 光栅测角的原理	第18-22页
· 莫尔条纹测角的原理	第18-19页
· Renishaw圆光栅测角原理	第19-20页
· 双读数头减小测角误差的原理	第20-22页
· 圆光栅测角方案实施	第22-23页
· 测角系统的性能与误差分析	第23-28页
· 测角误差源	第24-26页
· 误差补偿技术	第26-28页
· 圆光栅测角系统的实验测试分析	第28-37页
· 单读数头结构测试	第29-32页
· 双读数头结构测试	第32-36页
· 实验测试总结	第36-37页
· 圆光栅测角方案的改进	第37-38页
· 本章小结	第38-39页
第3章转台控制系统设计	第39-56页
· 引言	第39页
· 转台对象的数学建模	第39-43页
· 建模方法	第39页
· 转台的模型结构	第39-42页
· 转台数学模型中的参数测量	第42-43页
· 转台控制器设计	第43-47页
· 无刷直流电动机的Simulink模型	第43页
· 串联校正控制器的设计	第43-45页
· 控制器的数字化	第45-47页
· 算法实现平台	第47-55页
· DSP开发板的硬件设计	第47-50页
· DSP控制器的软件设计	第50-53页
· 实验调试	第53-55页
· 本章小结	第55-56页
第4章转台摩擦力矩补偿研究	第56-73页
· 引言	第56页
· 摩擦模型分析	第56-59页
· 摩擦产生的物理过程	第56-57页
· 主要摩擦模型	第57-58页
· 摩擦补偿文献综述	第58-59页
· 摩擦力矩补偿	第59-72页
· 摩擦模型的建立	第59-60页
· LuGre模型的参数辨识	第60页
· 摩擦补偿的算法	第60-66页
· 仿真分析	第66-72页
· 本章小结	第72-73页
结论	第73-75页
参考文献	第75-81页
致谢	第81页

本篇论文共81页，点击这进入下载页面。

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