轮履变结构反恐机器人设计与研究



轮履变结构反恐机器人设计与研究

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轮履变结构反恐机器人设计与研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第1章绪论	第9-19页
· 课题研究的目的和意义	第9-10页
· 轮式移动平台研究现状	第10-14页
· 独轮式移动平台研究现状	第10页
· 两轮式移动平台研究现状	第10-11页
· 四轮式移动平台研究现状	第11-12页
· 六轮式和八轮式移动平台研究现状	第12-14页
· 履带式移动平台研究现状	第14-16页
· 单节履带式移动平台研究现状	第14-15页
· 两节履带式移动平台研究现状	第15-16页
· 三节履带式移动平台研究现状	第16页
· 轮履复合式移动平台研究现状	第16-17页
· 本论文研究的主要内容	第17-19页
第2章轮履变结构反恐机器人结构设计	第19-26页
· 引言	第19页
· 反恐机器人设计要求分析	第19页
· 机器人总体结构设计	第19-21页
· 反恐机器人结构设计	第21-25页
· 打开机构设计	第21-22页
· 内轮和支架设计	第22页
· 外轮设计	第22-23页
· 弹性履带设计	第23-24页
· 总体三维模型设计	第24-25页
· 本章小结	第25-26页
第3章轮履变结构反恐机器人运动学分析	第26-37页
· 引言	第26页
· 轮式行进时的运动学分析	第26-30页
· 机器人非完整约束运动学模型	第26-29页
· 直线运动方式的实现	第29页
· 转弯运动方式的实现	第29-30页
· 履带式行进时的运动学分析	第30-36页
· 机器人攀越台阶时运动学分析	第31-33页
· 机器人攀爬斜坡时运动学分析	第33-34页
· 机器人跨越壕沟时运动学分析	第34页
· 机器人履带运动学分析	第34-36页
· 本章小结	第36-37页
第4章轮履变结构反恐机器人仿真研究	第37-50页
· 引言	第37页
· Pro/E 仿真研究	第37-41页
· Pro/E 仿真模型的建立	第37-38页
· Pro/E 仿真研究	第38-41页
· RecurDyn 仿真研究	第41-49页
· RecurDyn 仿真模型的建立	第41-42页
· RecurDyn 路面模型的建立	第42-44页
· 机器人攀爬斜坡仿真	第44-46页
· 机器人跨越壕沟仿真	第46-48页
· 机器人攀爬连续台阶仿真	第48-49页
· 本章小结	第49-50页
第5章轮履变结构反恐机器人实验	第50-60页
· 引言	第50页
· 轮履变结构反恐机器人方案选择	第50-54页
· 驱动电机方案选择	第50-52页
· 移动电源方案选择	第52-53页
· 控制方案选择	第53-54页
· 轮履变结构反恐机器人整机装配	第54页
· 轮履变结构反恐机器人实验	第54-59页
· 机器人快速直线运动实验	第54-55页
· 机器人转弯实验	第55-56页
· 机器人负重运动实验	第56页
· 机器人打开机构验证实验	第56-58页
· 机器人越障实验	第58-59页
· 本章小结	第59-60页
结论	第60-61页
参考文献	第61-64页
攻读硕士学位期间发表的学术论文	第64-66页
致谢	第66页

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