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农用柔性底盘的运动特性与控制策略研究

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农用柔性底盘的运动特性与控制策略研究
论文目录
 
摘要第1-8页
Abstract第8-15页
第一章 绪论第15-35页
  1.1 研究的背景及意义第15-16页
  1.2 柔性底盘的基本介绍第16-17页
  1.3 国内外文献综述第17-31页
    1.3.1 室内作业动力机械的研究综述第17-18页
    1.3.2 国内外典型4WID/4WIS电动底盘介绍第18-28页
    1.3.3 四轮驱动与四轮转向控制研究现状第28-31页
  1.4 研究目的与研究内容第31-35页
    1.4.1 研究目的第31-32页
    1.4.2 研究内容第32-33页
    1.4.3 论文技术路线第33-35页
第二章 偏置转向轴驱动轮模块的转向动力学研究第35-57页
  2.1 引言第35页
  2.2 偏置转向轴驱动模块的结构第35-38页
    2.2.1 偏置转向轴驱动轮模块第35-36页
    2.2.2 轮毂电机的基本参数第36-38页
    2.2.3 偏置转向轴模块的其他部件第38页
  2.3 偏置转向轴驱动轮试验台结构第38-39页
  2.4 偏置转向轴驱动轮试验台测控系统设计第39-42页
    2.4.1 控制与测量系统第39-40页
    2.4.2 控制系统硬件组成第40-41页
    2.4.3 控制系统软件组成第41-42页
  2.5 偏置转向轴驱动轮试验台的试制第42-43页
  2.6 轮毂电机的转速控制特性第43-45页
  2.7 偏置转向轴驱动轮模块的数学模型第45-47页
    2.7.1 轮毂电机的运动模型第45页
    2.7.2 偏置转向轴驱动轮模块的运动模型第45-47页
  2.8 轮毂电机转速响应特性与偏置转向轴驱动轮模块的驱动转向力试验第47-48页
    2.8.1 试验设备第47页
    2.8.2 试验因素和水平第47-48页
    2.8.3 试验方法及过程第48页
  2.9 试验结果与分析第48-54页
    2.9.1 轮毂电机转速响应特性第48-51页
    2.9.2 偏置转向轴驱动轮的驱动转向力矩第51-54页
  2.10 讨论第54-55页
  2.11 本章小结第55-57页
第三章 偏置转向轴自动跟踪转向响应特性研究第57-85页
  3.1 引言第57页
  3.2 偏置转向轴转向角度范围的确定第57-62页
    3.2.1 柔性底盘直行运动几何模型第57页
    3.2.2 柔性底盘四轮转向几何模型第57-59页
    3.2.3 柔性底盘斜行运动几何模型第59-60页
    3.2.4 柔性底盘原地转向运动几何模型第60-61页
    3.2.5 柔性底盘横行运动几何模型第61-62页
    3.2.6 偏置转向轴转角范围确定第62页
  3.3 偏置转向轴自动跟踪转向原理第62-63页
  3.4 偏置转向系统模型的建立第63-66页
    3.4.1 偏置转向轴转向运动模型第63-65页
    3.4.2 电磁摩擦锁锁紧力矩与偏置转向轴转向力矩的关系第65-66页
  3.5 偏置转向轴自动跟踪转向试验台第66页
  3.6 偏置转向轴自动跟踪转向控制器第66-69页
    3.6.1 偏置转向轴自动跟踪转向控制系统电路第66-68页
    3.6.2 电磁摩擦锁锁紧力矩第68-69页
  3.7 偏置转向轴自动跟踪转向的响应特性试验第69-70页
    3.7.1 试验设备第69-70页
    3.7.2 试验因素和水平第70页
    3.7.3 试验方法及过程第70页
  3.8 试验结果与分析第70-82页
    3.8.1 电磁摩擦锁对偏置转向轴自动跟踪转向响应特性的影响第71-72页
    3.8.2 垂直载荷对偏置转向轴自动跟踪转向响应特性的影响第72-74页
    3.8.3 轮毂电机转速对偏置转向轴自动跟踪转向响应特性的影响第74-77页
    3.8.4 目标转角对偏置转向轴自动跟踪转向响应特性的影响第77-82页
  3.9 讨论第82-83页
  3.10 本章小结第83-85页
第四章 柔性底盘运动与动力特性的试验台试验研究第85-119页
  4.1 引言第85页
  4.2 基于水平转盘式试验台的柔性底盘动力分析第85-87页
  4.3 水平转盘式试验台的改进及其控制器设计第87-89页
    4.3.1 水平转盘式试验台结构改进第87页
    4.3.2 试验台控制器和数据采集系统设计第87-89页
    4.3.3 柔性底盘及其水平转盘式试验台总成第89页
  4.4 基于水平转盘式试验台的柔性底盘动力学模型第89-93页
  4.5 柔性底盘运动与动力特性试验第93-95页
    4.5.1 试验设备第93页
    4.5.2 试验因素和水平第93-94页
    4.5.3 试验过程与仿真方法第94-95页
  4.6 试验与仿真结果比较分析第95-116页
    4.6.1 柔性底盘直行运动时运动与动力特性试验第95-100页
    4.6.2 柔性底盘45°斜行运动时运动与动力特性试验第100-105页
    4.6.3 柔性底盘横行运动时运动与动力特性试验第105-109页
    4.6.4 柔性底盘原地转向运动时运动与动力特性试验第109-114页
    4.6.5 柔性底盘四种运动姿势的运动与动力特性结果的比较第114-116页
  4.7 讨论第116-117页
  4.8 本章小结第117-119页
第五章 柔性底盘姿势变化的运动分析与半模式控制方法研究第119-135页
  5.1 引言第119页
  5.2 柔性底盘的运动分析第119-122页
    5.2.1 柔性底盘的位置确定第119-120页
    5.2.2 偏置转向轴驱动轮模块的运动分析第120-121页
    5.2.3 柔性底盘运动度的计算第121-122页
    5.2.4 柔性底盘可操作度与机动度的计算第122页
  5.3 柔性底盘的运动瞬心第122-123页
  5.4 柔性底盘的半模式控制第123-125页
    5.4.1 柔性底盘的半模式控制姿势变化第123-124页
    5.4.2 半模式控制柔性底盘姿势变化的模拟控制界面第124-125页
  5.5 半模式控制柔性底盘姿势变化的模拟仿真分析第125-127页
    5.5.1 半模式柔性底盘姿势变化模型的建立第125-126页
    5.5.2 模拟流程第126-127页
  5.6 模拟结果分析第127-133页
    5.6.1 柔性底盘由直行准备姿势变化到直行运动姿势的模拟第127-128页
    5.6.2 柔性底盘由直行准备姿势变化到45°斜行运动姿势的模拟第128-130页
    5.6.3 柔性底盘由直行准备姿势变化到横行运动姿势的模拟第130页
    5.6.4 柔性底盘由直行准备姿势变化到原地转向运动模拟第130-133页
  5.7 讨论第133页
  5.8 本章小结第133-135页
第六章 半模式控制柔性底盘姿势变化的硬化路面试验第135-151页
  6.1 引言第135页
  6.2 柔性底盘的半模式控制姿势变化控制器设计第135-140页
    6.2.1 硬件结构第135-136页
    6.2.2 控制模块设计第136-137页
    6.2.3 驱动控制策略第137-140页
  6.3 柔性底盘半模式控制姿势变化的硬化路面试验第140-141页
    6.3.1 试验设备第140页
    6.3.2 试验因素和水平第140页
    6.3.3 试验流程第140-141页
  6.4 试验结果与分析第141-148页
    6.4.1 停车时的偏置转向轴转角控制试验第141页
    6.4.2 由直行准备姿势变化到直行运动姿势的硬化路面试验第141-143页
    6.4.3 由直行准备姿势变化到横行姿势运动的硬化路面试验第143-144页
    6.4.4 由直行准备姿势变化到原地转向姿势运动的硬化路面试验第144-146页
    6.4.5 由直行准备姿势变化到45°斜行运动姿势的硬化路面试验第146-148页
    6.4.6 四种运动姿势变化硬化路面试验结果比较第148页
  6.5 讨论第148-150页
  6.6 本章小结第150-151页
第七章 结论与研究展望第151-154页
  7.1 结论第151-152页
  7.2 创新点第152页
  7.3 问题与展望第152-154页
参考文献第154-163页
附录 论文参数列表第163-166页
英文缩略词对照表第166-167页
致谢第167-168页
作者简介第168-169页

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