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自主水下潜器海底地形辅助导航技术研究
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自主水下潜器海底地形辅助导航技术研究
论文目录
 
摘要第1-7页
ABSTRACT第7-15页
论文中主要符号和缩写的说明第15-17页
第一章 绪论第17-30页
　　1.1 研究背景和意义第17-18页
　　1.2 现有的水下潜器导航方法概述第18-20页
　　　　1.2.1 航位推算法第18-19页
　　　　1.2.2 辅助导航法第19-20页
　　1.3 海底地形辅助导航技术的国内外研究动态第20-26页
　　　　1.3.1 国外研究进展第20-23页
　　　　1.3.2 国内研究现状第23-26页
　　1.4 海底地形辅助导航关键技术分析第26-28页
　　　　1.4.1 海底地形建模第26-27页
　　　　1.4.2 地形匹配第27页
　　　　1.4.3 地形辅助导航滤波器第27-28页
　　1.5 论文的主要研究内容第28-30页
第二章 海底地形图数据库第30-50页
　　2.1 海底地形图常用表达方式第30-33页
　　　　2.1.1 规则格网模型第31-32页
　　　　2.1.2 不规则三角网模型第32-33页
　　　　2.1.3 等深线模型第33页
　　2.2 海底地形图误差分析第33-37页
　　　　2.2.1 海底地形特征第33页
　　　　2.2.2 源数据测量误差第33-36页
　　　　2.2.3 数字地面模型误差第36-37页
　　2.3 数字地面模型插值方法第37-45页
　　　　2.3.1 参数插值法第38-39页
　　　　2.3.2 半参数插值法第39-42页
　　　　2.3.3 高斯过程插值法第42-45页
　　2.4 插值精度评定第45-46页
　　2.5 地形建模性能评估与分析第46-49页
　　　　2.5.1 仿真条件第46-47页
　　　　2.5.2 实验结果与分析第47-49页
　　2.6 本章小结第49-50页
第三章 基于约束粒子群优化的海底地形匹配导航技术研究第50-69页
　　3.1 海底地形匹配导航系统的组成与原理第50-55页
　　　　3.1.1 基本导航系统第51-53页
　　　　3.1.2 水深测量系统第53-54页
　　　　3.1.3 地形匹配模块第54-55页
　　3.2 粒子群优化算法原理与收敛性分析第55-58页
　　　　3.2.1 粒子群优化算法原理与设计流程第55-57页
　　　　3.2.2 粒子群优化算法的收敛性第57-58页
　　3.3 基于约束粒子群优化的地形匹配算法第58-60页
　　　　3.3.1 粒子群分布初始化第59页
　　　　3.3.2 适应度函数设计第59-60页
　　　　3.3.3 基于约束粒子群优化的地形匹配算法流程第60页
　　3.4 匹配性能仿真验证第60-68页
　　　　3.4.1 仿真条件第60-61页
　　　　3.4.2 实验结果与分析第61-68页
　　3.5 本章小结第68-69页
第四章 地形辅助松/紧组合导航方法第69-93页
　　4.1 地形辅助导航松/紧组合原理第69-70页
　　　　4.1.1 松组合第69-70页
　　　　4.1.2 紧组合第70页
　　4.2 递归贝叶斯滤波器第70-76页
　　　　4.2.1 卡尔曼滤波器第71-72页
　　　　4.2.2 粒子滤波器第72-76页
　　4.3 地形辅助导航松/紧组合滤波器第76-83页
　　　　4.3.1 状态方程第76-80页
　　　　4.3.2 观测方程第80-81页
　　　　4.3.3 滤波器流程第81-83页
　　4.4 导航性能实验验证第83-92页
　　　　4.4.1 仿真条件第83-85页
　　　　4.4.2 实验结果与分析第85-92页
　　4.5 本章小结第92-93页
第五章 基于三维距离的改进地形辅助导航紧组合方法第93-104页
　　5.1 改进的TAN紧组合滤波器设计第93-94页
　　　　5.1.1 状态方程第93页
　　　　5.1.2 观测方程第93-94页
　　5.2 两种TAN紧组合系统导航性能分析第94-99页
　　5.3 基于跑车数据的半物理实验验证第99-102页
　　5.4 本章小结第102-104页
第六章 总结与展望第104-106页
　　6.1 论文内容总结第104-105页
　　6.2 论文主要创新点第105页
　　6.3 工作展望第105-106页
参考文献第106-116页
致谢第116-117页
博士期间发表论文、参加科研情况第117-118页

本篇论文共118页，点击这进入下载页面。
 
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