基于双目立体视觉的机械臂手端定位方法研究



基于双目立体视觉的机械臂手端定位方法研究

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基于双目立体视觉的机械臂手端定位方法研究

论文目录
摘要	第1-6 页
ABSTRACT	第6-11 页
第1章绪论	第11-19 页
· 课题研究的背景和意义	第11-12 页
· 蒸汽发生器(SG)检修机械臂国内外研究现状	第12-15 页
· 立体视觉技术的国内外研究状况	第15-18 页
· 国外立体视觉的发展	第15-16 页
· 国内立体视觉的发展	第16-18 页
· 本文的主要工作	第18-19 页
第2章检修机械臂控制系统的设计与调试	第19-31 页
· 控制系统硬件电路设计	第19-24 页
· 系统组成	第19-20 页
· DSP运动控制板电路设计	第20-23 页
· 驱动板电路设计	第23-24 页
· 控制系统软件设计	第24-27 页
· 监控软件设计	第24-25 页
· 关节伺服系统软件设计	第25-27 页
· 控制系统的调试	第27-30 页
· 本章小结	第30-31 页
第3章双目立体视觉技术原理	第31-48 页
· 双目立体视觉原理	第31-33 页
· 双目立体视觉系统摄像机标定	第33-39 页
· 摄像机成像模型	第33-34 页
· 成像模型的基本坐标系变换	第34-38 页
· 张正友的平面模板两步法标定	第38 页
· 双目立体视觉摄像机标定	第38-39 页
· 图像的预处理	第39 页
· 特征提取	第39-42 页
· 图像分割	第39-41 页
· Hough变换	第41-42 页
· 立体匹配	第42-44 页
· 基本匹配约束	第42-43 页
· 匹配方法的分类	第43 页
· 立体匹配的策略	第43-44 页
· 三维坐标的计算	第44-47 页
· 平行放置的双目立体视觉模型	第44-46 页
· 非平行放置的双目立体视觉模型	第46-47 页
· 本章小结	第47-48 页
第4章基于双目立体视觉的管孔特征点识别定位方法研究	第48-63 页
· 随臂微型摄像机的标定	第48-54 页
· 单个摄像机的标定	第49-52 页
· 安装在机械臂上后双摄像机标定	第52-54 页
· 蒸汽发生器管孔特征提取	第54-60 页
· 图像预处理	第54-55 页
· 管孔圆边缘的检测	第55-57 页
· 已人工着色管孔圆心的提取	第57-60 页
· 已人工着色管孔圆心特征点匹配	第60-61 页
· 已人工着色管孔圆心三维坐标的计算	第61-62 页
· 本章小结	第62-63 页
第5章基于特征点的机械臂手端定位方法研究及实现	第63-73 页
· 机械臂的位姿分析	第63-65 页
· 位姿描述	第63-64 页
· 坐标系的平移变换和旋转变换	第64-65 页
· 机械臂的结构	第65-68 页
· 机械臂手端三维坐标的计算	第68-70 页
· 软件实现	第70-72 页
· 本章小结	第72-73 页
结论	第73-75 页
参考文献	第75-78 页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第78-79 页
致谢	第79页

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