双足步行机器人抗干扰控制研究



双足步行机器人抗干扰控制研究

分类：教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文→自动化技术及设备论文→机器人技术论文→机器人论文

双足步行机器人抗干扰控制研究

论文目录
摘要	第1-6 页
ABSTRACT	第6-10 页
第1章绪论	第10-20 页
· 引言	第10-11 页
· 课题研究的目的和意义	第11-12 页
· 机器人概述	第12-15 页
· 机器人的定义	第12-13 页
· 机器人的发展	第13-14 页
· 机器人技术	第14-15 页
· 国内外双足步行机器人的研究概况	第15-19 页
· 国外发展现状	第15-17 页
· 国内发展现状	第17-19 页
· 本文主要研究内容	第19-20 页
第2章双足步行机器人的本体结构设计	第20-32 页
· 引言	第20 页
· 双足步行机器人的结构介绍	第20-26 页
· FM-1机器人的本体结构设计	第26-30 页
· 机械结构设计	第26-29 页
· 驱动方案的比较与选择	第29-30 页
· 本章小结	第30-32 页
第3章双足步行机器人的数学模型	第32-47 页
· 引言	第32 页
· 数学基础	第32-37 页
· 机器人位置与姿态的描述	第32-34 页
· 空间齐次坐标变换	第34-37 页
· 双足步行机器人的运动学建模	第37-42 页
· 正运动学建模	第39-40 页
· 逆运动学建模	第40-42 页
· 双足步行机器人的动力学建模	第42-46 页
· Lagrange函数	第42-43 页
· 单足支撑期的动力学模型	第43-45 页
· 双足支撑期的动力学模型	第45-46 页
· 本章小结	第46-47 页
第4章双足步行机器人稳定步行条件	第47-55 页
· 引言	第47 页
· 零力矩点(ZMP)的介绍	第47-51 页
· 零力矩点(ZMP)的定义	第47-49 页
· 零力矩点(ZMP)的计算	第49-51 页
· 双足步行机器人行走的稳定性条件	第51-54 页
· 本章小结	第54-55 页
第5章双足步行机器人的步态规划	第55-72 页
· 引言	第55 页
· 双足步行的基本概念	第55-57 页
· 踝关节轨迹	第57-61 页
· 单足支撑期	第58-61 页
· 双足支撑期	第61 页
· 髋关节轨迹	第61-63 页
· 单足支撑期	第61-63 页
· 双足支撑期	第63 页
· 关节角规划	第63-64 页
· ZMP轨迹规划	第64-66 页
· 仿真结果	第66-71 页
· 本章小结	第71-72 页
第6章抗干扰控制研究	第72-100 页
· 引言	第72 页
· 双足步行机器人动力学模型的离散化	第72-80 页
· 双足步行机器人动力学模型的线性化	第72-79 页
· 线性模型的离散化	第79-80 页
· 经典Kalman滤波	第80-85 页
· 基本假设	第81 页
· Kalman滤波递推公式	第81-85 页
· 经典随机最优控制	第85-88 页
· 有限时间最优调节器	第85-87 页
· 无限时间最优调节器	第87-88 页
· 分离性原理	第88-89 页
· LQG设计及仿真	第89-99 页
· 本章小结	第99-100 页
结论	第100-101 页
参考文献	第101-107 页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第107-108 页
致谢	第108-109 页
附录	第109页

本篇论文共109页，点击这进入下载页面。

更多论文
双足步行机器人抗干扰控制研究
基于聚类排挤小生境遗传算法的多路
混合式工业控制系统集成设计与实现
基于PXI总线的TM发射控制系统的设计
基于ARM的减摇鳍智能控制器的研究
电力系统遥视技术的方案设计与实现
船舶电力监控系统设计
低压供电系统无功补偿技术研究
一种基于多传感器潜器控制系统的研
低压供电并联型有源谐波抑制系统的
基于智能材料的关节型仿生机器鱼的
单足弹跳机器人虚拟样机关键技术的
六自由度机器人控制算法与实验样机
常规主元分析故障诊断方法的改进及
基于SMA驱动的仿蚯蚓蠕动式微型管道
基于PXI总线技术的光电仪器电气性能
平台式惯性导航系统模拟器的设计与
PXI总线技术在光电仪器维修检测系统
船舶减摇鳍智能故障诊断系统设计研
速度匹配传递对准的杆臂效应补偿研
两轮自平衡机器人的控制技术研究
基于以太网的VDR音频信号远程采集系
电磁干扰智能测试系统设计研究
基于神经网络控制的船舶航迹自动舵
遗传算法PID控制在AUV运动控制中的
船用增压锅炉汽包水位仿人智能控制
ARM及在Linux在高精度测温系统中的
湿度发生器系统的智能控制技术研究
船用动力装置机炉协调控制系统优化
基于免疫原理的控制器研究与设计
基于VB的自动配料监测系统
全自动弹库出入库调度及监控系统设
复合随动平台设计与研究
基于XML的STEP-NC控制器的设计
低电压驱动仿水母式微型机器鱼的研
AUV神经网络水平面航迹跟踪控制研究
基于神经网络的电力系统短期负荷预
肺部病变计算机辅助检测方法研究
新型光纤法布里—珀罗干涉传感结构
系统故障诊断的设计与实现
PVDF位移传感器及其应用研究
基于GSM的油井监控系统
助力机械手提升系统及微操作力控制
螺杆泵油井工况监测系统
步态训练机器人控制及实验研究
基于并联运动平台的平衡训练系统的
基于Backstepping方法的水下机器人
基于DSP的光电稳定平台伺服控制系统
轴角同步采集及在舵伺服系统应用研
船用平台罗经专家诊断系统设计研究
CAN总线与RS-422A通信适配器的设计
Bayesian算法在某运动轨迹测量仪中
CAN总线可靠性研究及其在灯光控制系
电力系统故障诊断应用技术研究
特种ROV定位及数据融合方法研究
基于GPRS的嵌入式图像监控系统设计
下肢康复机器人的数据采集系统设计
改性可生物降解聚癸二酸丙三醇酯的
冰场虚拟环境构建及虚拟人三维速滑
远程气动灭火炮的击发机构研究
深水法兰连接机具结构与液压控制系
缓冲及纠偏系统机理研究与仿真
低温磁控溅射ZAO薄膜工艺及性能研究
基于遗传算法的人机界面布局优化研
ASTM A890 3A双相不锈钢组织与性能
深水法兰连接机具的结构设计及水下
复合型蠕动式微泵系统研究
圆柱滚子轴承力学特性分析及其数值
齿轮润滑试验台研究
滚动轴承试验台控制系统的设计
滑动轴承试验台结构设计
加速度计数据采集与温度补偿技术研
基于MTi的硅微系统初始对准技术研究
光纤陀螺振动特性研究

双足步行机器人论文步态规划论文状态空间模型论文卡尔曼滤波论文
版权申明：目录由用户a38689165**提供，www.51papers.com仅收录目录，作者需要删除这篇论文目录请点击这里。
\| 设为首页\|\|加入收藏\|\|站内搜索引擎\|\|站点地图\|\|在线购卡\|
版权所有教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved