轮椅无人驾驶技术实验平台的设计



轮椅无人驾驶技术实验平台的设计

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轮椅无人驾驶技术实验平台的设计

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-9页
第一章绪论	第9-11页
1.1 课题研究的目的及意义	第9页
1.2 电动轮椅的发展与研究现状	第9-10页
1.3 本文研究的主要内容和安排	第10-11页
第二章电动轮椅建模	第11-25页
2.1 概述	第11页
2.2 系统辨识理论介绍	第11-13页
2.2.1 系统辨识的一般步骤	第11-12页
2.2.2 系统辨识的经典方法	第12-13页
2.3 MATLAB系统辨识工具箱介绍	第13-17页
2.3.1 系统辨识工具箱主界面简介	第14-15页
2.3.2 辨识工具箱操作的一般步骤	第15-16页
2.3.3 常用的辨识模型简介	第16-17页
2.4 电动轮椅建模	第17-24页
2.4.1 电动轮椅的驱动原理	第17-18页
2.4.2 系统辨识法建模	第18-23页
2.4.3 传递函数降阶	第23-24页
2.5 本章小结	第24-25页
第三章控制器的主要算法	第25-41页
3.1 概述	第25页
3.2 PID控制算法	第25-39页
3.2.1 基本原理介绍	第25-27页
3.2.2 数字PID算法	第27页
3.2.3 PID参数的工程整定法	第27-31页
3.2.4 辨识法PID参数整定	第31-33页
3.2.5 PID控制器参数求解	第33-39页
3.3 轮椅变速速速度控制算法	第39-40页
3.4 本章小结	第40-41页
第四章轮椅控制器硬件设计	第41-52页
4.1 概述	第41页
4.2 硬件电路的工作原理	第41页
4.3 硬件电路的设计	第41-50页
4.3.1 TMS320F2812 最小系统	第42-44页
4.3.2 USB转UART口通信模块	第44-45页
4.3.3 电机驱动模块	第45-49页
4.3.4 转速采集模块	第49-50页
4.3.5 电源系统	第50页
4.4 控制器印制电路板设计	第50-51页
4.5 本章小结	第51-52页
第五章轮椅控制器软件设计	第52-60页
5.1 概述	第52页
5.2 关于集成编程环境CCS3.3 的简介	第52-53页
5.3 控制器的软件设计	第53-59页
5.3.1 系统初始化模块	第54-55页
5.3.2 通信中断服务子程序	第55页
5.3.3 运动控制中断服务子程序	第55-58页
5.3.4 转速采集中断服务子程序	第58-59页
5.4 本章小结	第59-60页
第六章实验结果及分析	第60-67页
6.1 PI控制算法的验证	第60-63页
6.2 速度变化控制算法的验证	第63-64页
6.3 无人驾驶技术的实际测试	第64-65页
6.4 结论	第65-67页
结论与展望	第67-69页
结论	第67-68页
展望	第68-69页
参考文献	第69-72页
致谢	第72-73页
附件	第73页

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