基于人机交互的机器人动作模仿学习



基于人机交互的机器人动作模仿学习

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基于人机交互的机器人动作模仿学习

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第一章绪论	第10-20页
1.1 论文研究背景	第10-11页
1.2 国内外研究现状	第11-17页
1.2.1 人机交互的研究现状	第11-13页
1.2.2 模仿学习的研究现状	第13-17页
1.3 论文研究工作与贡献	第17-18页
1.4 论文组织架构	第18-19页
1.5 本章小结	第19-20页
第二章 Nao机器人及其运动系统	第20-25页
2.1 Nao机器人介绍	第20-21页
2.2 Nao机器人运动控制系统	第21-22页
2.2.1 DCM模块	第22页
2.2.2 ALMotion模块	第22页
2.3 Nao机器人的网络通信系统	第22-23页
2.4 Nao机器人仿真平台	第23-24页
2.5 本章小结	第24-25页
第三章示范者人体关节数据获取	第25-34页
3.1 关于Kinect的介绍	第25-26页
3.1.1 硬件环境	第25-26页
3.1.2 软件开发环境	第26页
3.2 利用Kinect获取人体骨骼姿态数据	第26-32页
3.2.1 骨架空间	第26-27页
3.2.2 骨骼追踪	第27-28页
3.2.3 编程处理	第28-32页
3.3 利用Kinect获取人体深度图像	第32页
3.4 获取人体深度图像关节架构结果	第32-33页
3.5 本章小结	第33-34页
第四章基于动作交互的机器人动作模仿	第34-47页
4.1 机器人动作模仿步骤	第34-40页
4.1.1 虚拟坐标系建立以及坐标转换	第34-36页
4.1.2 Nao机器人的关节求解	第36-37页
4.1.3 编程实现	第37-39页
4.1.4 效果展示	第39-40页
4.2 机器人动作模仿优化	第40-44页
4.2.1 实际数据与发送数据对比	第40-41页
4.2.2 基于卡尔曼滤波Nao机器人动作模仿优化	第41-43页
4.2.3 优化结果展示	第43-44页
4.3 机器人模仿异常处理	第44-46页
4.4 本章小结	第46-47页
第五章基于语音交互的机器人动作模仿	第47-55页
5.1 基于语音交互的机器人动作模仿框架	第47-48页
5.2 Nao机器人语音识别介绍	第48-49页
5.3 语音交互控制机器人动作模仿	第49-53页
5.3.1 语音交互控制信号	第49-52页
5.3.2 语音控制机器人动作实现	第52-53页
5.4 机器人动作重现	第53-54页
5.5 本章小结	第54-55页
第六章机器人动作识别	第55-69页
6.1 机器人动作识别作用	第55页
6.2 人工神经网络简介	第55-60页
6.2.1 人工神经网络模型与分类	第56-58页
6.2.2 BP人工神经网络模型	第58-59页
6.2.3 BP神经网络学习算法	第59-60页
6.3 BP神经网络实现机器人动作识别测试	第60-65页
6.4 机器人动作识别实验	第65-67页
6.5 本章小结	第67-69页
总结	第69-70页
参考文献	第70-73页
攻读硕士学位期间取得的研究成果	第73-74页
致谢	第74-75页
附件	第75页

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