工业机器人运动学标定及刚度辨识的研究



工业机器人运动学标定及刚度辨识的研究

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工业机器人运动学标定及刚度辨识的研究

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-11页
主要符号表	第11-13页
第一章绪论	第13-22页
· 研究背景及意义	第13-14页
· 几何参数标定研究现状	第14-19页
· 开环法	第14-18页
· 闭环法	第18页
· 轴线测量法	第18-19页
· 非几何参数标定研究现状	第19-20页
· 论文研究内容	第20-22页
第二章机器人运动学	第22-32页
· 正运动学	第22-25页
· Denavit-Hartenberg模型	第22-23页
· 修正D-H模型	第23-24页
· 基础坐标系和工具坐标系	第24-25页
· 正运动学	第25页
· GSK-RB08运动学	第25-27页
· 微分运动	第27-31页
· 微分平移和微分旋转	第27-29页
· 微分运动的等价变换	第29-31页
· 本章小结	第31-32页
第三章基于开环法的运动学标定建模	第32-69页
· 误差的描述	第32-34页
· 开环法的误差建模	第34-40页
· 连杆参数误差到连杆坐标系微分误差的变换	第34-35页
· 基础坐标系和工具坐标系的参数误差	第35-36页
· 位姿模型的建模	第36-37页
· 位置模型的建模	第37-38页
· 距离平方差模型的建模	第38-40页
· 实际位姿和名义工具参数的测量	第40-44页
· 位姿模型的测量	第41-44页
· 位置模型的测量	第44页
· 距离平方差模型的测量	第44页
· 误差模型的可辨识参数分析	第44-54页
· 冗余参数及其去除方法	第44-45页
· 连杆坐标系微分误差的相关性分析	第45-48页
· 位姿模型的冗余关系式	第48-50页
· 位置模型的冗余关系式	第50页
· 距离平方差模型的冗余关系式	第50-51页
· GSK-RB08机器人的可辨识参数	第51-54页
· 辨识稳定性及其影响因素的仿真分析	第54-63页
· 模型条件数与能观指数	第54-57页
· 测量组数对稳定性的影响	第57-58页
· 末端执行器尺寸对稳定性的影响	第58-59页
· 基于模拟退火算法的测量位形优化	第59-63页
· 运动学参数的辨识	第63-64页
· 参数误差的补偿	第64-67页
· 关节空间补偿算法	第65-66页
· 笛卡尔空间补偿算法	第66-67页
· 本章小结	第67-69页
第四章基于轴线测量法的运动学标定建模	第69-82页
· 关节轴线的获取	第69-74页
· 关节的单轴运动轨迹	第69-70页
· 轴线方程的求解	第70-74页
· 连杆坐标系的建立	第74-79页
· 基础坐标系	第74-75页
· 非平行关节坐标系	第75-76页
· 平行关节坐标系	第76-79页
· 运动学参数的求解	第79-81页
· 非平行关节参数	第79页
· 平行关节参数	第79-80页
· 末端关节坐标系和工具参数	第80-81页
· 本章小结	第81-82页
第五章六自由度工业机器人运动学标定	第82-99页
· 实验平台的构建	第82-85页
· 轴线测量法的运动学标定	第85-89页
· 开环法的运动学标定	第89-95页
· 位置模型	第89-92页
· 距离平方差模型	第92-93页
· 位姿模型	第93-95页
· 基于MATLAB/GUI的标定系统界面设计	第95-98页
· 本章小结	第98-99页
第六章刚度参数辨识	第99-110页
· 关节角度偏差的计算	第99-102页
· 关节角度偏差的计算模型	第99-100页
· GSK-RB08的关节角度偏差	第100-102页
· 自重刚度误差建模	第102-103页
· 外加负载刚度建模	第103-105页
· 刚度参数辨识实验	第105-109页
· 自重刚度参数辨识	第105-106页
· 外加负载刚度辨识	第106-109页
· 本章小结	第109-110页
总结与展望	第110-113页
参考文献	第113-124页
攻读硕士学位期间取得的研究成果	第124-125页
致谢	第125-126页
附件	第126 页

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