网络环境下多自主水下航行器编队控制研究



网络环境下多自主水下航行器编队控制研究

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网络环境下多自主水下航行器编队控制研究

论文目录
摘要	第1-7页
ABSTRACT	第7-12页
1 绪论	第12-23页
· 课题研究意义	第12页
· 国内外发展现状	第12-20页
· 有待解决的关键问题	第20页
· 论文结构安排	第20-23页
2 虚拟-主从递阶结构的多自主水下航行器编队控制	第23-39页
· 虚拟-主从递阶结构编队策略	第23-25页
· 簇间-基于虚拟结构的编队控制	第25-27页
· 簇内-基于跟随领航者的编队控制	第27-31页
· 仿真算例	第31-38页
· 本章小结	第38-39页
3 有限时间线性化复合跟踪控制算法	第39-52页
· 问题描述	第39-41页
· 轨迹跟踪控制器设计	第41-44页
· 仿真算例	第44-51页
· 本章小结	第51-52页
4 基于非线性滤波的复合跟踪控制算法	第52-66页
· 问题描述	第52-54页
· 轨迹跟踪控制器设计	第54-57页
· 扩展卡尔曼滤波器设计	第57-58页
· 基于上三角-对角矩阵分解的无迹卡尔曼滤波器设计	第58-62页
· 仿真算例	第62-65页
· 本章小结	第65-66页
5 基于一致性的有限时间编队控制算法	第66-85页
· 一致性理论	第66-68页
· 基于虚拟领航者的多智能体编队控制	第68-73页
· 基于主-从结构的单领航者编队控制	第73-78页
· 基于主-从结构的递阶式多智能体编队控制	第78-81页
· 具有通信距离约束的智能体的编队控制	第81-84页
· 本章小结	第84-85页
6 通信受限情形下的有限时间协调控制算法	第85-124页
· 多自主水下航行器协同控制一致性算法	第85-86页
· 基于邻居信息的固定拓扑编队控制	第86-93页
· 三维空间基于人工势场和有限时间一致性的协调控制	第93-100页
· 噪声环境下基于卡尔曼滤波的一致性协调控制	第100-104页
· 预定义通信距离情形下的动态通信拓扑多智能体编队	第104-111页
· 有限通信距离下具有智能体掉队情形下的多智能体编队	第111-116页
· 受扰情形下的多智能体一致性跟踪协议	第116-123页
· 本章小结	第123-124页
7 基于一致性的多自主水下航行器有限时间编队控制	第124-141页
· 平面内基于一致性和虚拟结构的多自主水下航行器编队控制	第124-130页
· 三维空间基于一致性的多自主水下航行器编队控制	第130-140页
· 本章小结	第140-141页
总结和展望	第141-142页
参考文献	第142-149页
附录符号与标记	第149-150页
个人简历	第150-151页
攻读博士学位期间已发表或录用的论文	第151-152页
攻读博士学位期间参与的科研项目	第152-153页
致谢	第153 页

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