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地下矿用铰接车路径跟踪与智能避障控制研究
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地下矿用铰接车路径跟踪与智能避障控制研究
论文目录
 
致谢第4-6页
摘要第6-8页
Abstract第8-13页
1 引言第13-29页
　　1.1 研究背景及意义第13-14页
　　1.2 矿用铰接车辆自动化技术研究现状第14-20页
　　　　1.2.1 国外技术现状第17-20页
　　　　1.2.2 国内技术现状第20页
　　1.3 路径跟踪控制概述第20-24页
　　1.4 避障路径规划概述第24-26页
　　1.5 论文研究内容第26-28页
　　1.6 本章小结第28-29页
2 铰接车辆动力学模型仿真平台第29-57页
　　2.1 建模方法概述第29-30页
　　2.2 轮胎模型第30-35页
　　2.3 车轮模型第35页
　　2.4 液压转向系统模型第35-45页
　　　　2.4.1 转向系统模型测试第44-45页
　　2.5 辅助计算模块第45-47页
　　　　2.5.1 轮胎模型坐标转换模块第45-46页
　　　　2.5.2 轮胎滑转率估算模块第46页
　　　　2.5.3 轮胎侧偏角估计模块第46-47页
　　2.6 车体动力学模型第47-50页
　　　　2.6.1 达朗贝尔原理第47页
　　　　2.6.2 铰接车动力学模型第47-50页
　　2.7 铰接车ADAMS模型第50-51页
　　　　2.7.1 Adams模型中约束与驱动第51页
　　　　2.7.2 Adams模型中轮胎与路面第51页
　　2.8 整车动力学模型验证第51-55页
　　2.9 本章小结第55-57页
3 基于集成控制的铰接车路径跟踪第57-81页
　　3.1 基于滑模变结构的主动限速控制器第58-66页
　　　　3.1.1 铰接车前后车体转向半径分析第58-59页
　　　　3.1.2 铰接车辆运动学模型第59页
　　　　3.1.3 基于车辆行驶稳定性的铰接车速度规划第59-64页
　　　　3.1.4 基于滑模变结构的主动限速控制第64-66页
　　3.2 基于变权重自适应PI的转向控制第66-72页
　　　　3.2.1 建立自适应响应面第69-70页
　　　　3.2.2 自适应参数优化第70-72页
　　3.3 仿真结果及分析第72-79页
　　　　3.3.1 连续转向工况第72-74页
　　　　3.3.2 跟踪双移线工况第74-76页
　　　　3.3.3 跟踪SIN形状路径第76-79页
　　3.4 本章小结第79-81页
4 基于模型预测控制(MPC)的铰接车辆路径跟踪第81-101页
　　4.1 模型预测控制(MPC)简介第81-82页
　　4.2 MPC控制器设计第82-94页
　　　　4.2.1 铰接车动力学模型线性化第82-89页
　　　　4.2.2 铰接车辆动力学模型离散化第89-92页
　　　　4.2.3 约束及目标函数第92-94页
　　4.3 仿真结果及分析第94-99页
　　　　4.3.1 三圆路径第94-96页
　　　　4.3.2 曲率连续变化路径第96-99页
　　4.4 本章小结第99-101页
5 基于相关空间法的避障路径规划及避障控制第101-121页
　　5.1 基于相关空间法的避障路径规划第101-109页
　　　　5.1.1 空间信息采集第102-103页
　　　　5.1.2 应用自组织竞争神经网络对空间信息处理第103-105页
　　　　5.1.3 基于相关空间的最优行驶路径选取第105-108页
　　　　5.1.4 基于相关空间法路径规划实验结果及分析第108-109页
　　5.2 基于模糊的转向控制第109-113页
　　　　5.2.1 行驶模式切换模型第109-111页
　　　　5.2.2 基于模糊的转向控制第111-113页
　　5.3 避障车速控制第113-116页
　　5.4 仿真及分析第116-119页
　　　　5.4.1 仿真软件的开发第116-117页
　　　　5.4.2 仿真结果第117-118页
　　　　5.4.3 模型样机实验第118-119页
　　5.5 本章总结第119-121页
6 铰接车辆路径跟踪实验第121-141页
　　6.1 无人驾驶铰接车模型样机研发第121-131页
　　　　6.1.1 模型样机系统构成第121-126页
　　　　6.1.2 无刷直流轮毂电机控制器设计第126-130页
　　　　6.1.3 轮毂电机驱动控制器PCB电路板设计第130-131页
　　6.2 自主驾驶铰接车系统构成第131-133页
　　　　6.2.1 无人驾驶铰接车系统介绍第131-133页
　　6.3 工业试验第133-139页
　　　　6.3.1 地下矿用铰接车定位介绍第133-136页
　　　　6.3.2 路径跟踪实车试验第136-139页
　　6.4 本章小结第139-141页
7 结论第141-145页
　　7.1 全文总结第141-143页
　　7.2 论文创新点第143页
　　7.3 研究展望第143-145页
参考文献第145-155页
作者简历及在学研究成果第155-159页
学位论文数据集第159页

本篇论文共159页，点击这进入下载页面。
 
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