助行训练机器人系统设计及步态控制实验研究



助行训练机器人系统设计及步态控制实验研究

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助行训练机器人系统设计及步态控制实验研究

论文目录
摘要	第1-6 页
Abstract	第6-11 页
第1章绪论	第11-22 页
· 课题的来源及研究目的、意义	第11-12 页
· 康复机器人国内外研究现状及分析	第12-18 页
· 国外发展现状	第12-15 页
· 国内发展现状	第15-18 页
· 国内外绳索牵引系统发展状况	第18-20 页
· 研究目标及论文的主要工作	第20-22 页
· 研究目标	第20 页
· 论文的主要工作	第20-22 页
第2章助行训练机器人总体方案	第22-37 页
· 引言	第22 页
· 正常人行走时运动规律分析	第22-25 页
· 骨盆运动规律分析	第22-23 页
· 下肢运动规律分析	第23-25 页
· 助行训练机器人总体方案的确定	第25-26 页
· 骨盆位姿控制机构方案的确定	第26-29 页
· 骨盆位姿控制机构方案的选择	第26-27 页
· 骨盆位姿控制机构的设计	第27-29 页
· 腿部步态控制机构方案的确定	第29-33 页
· 腿部步态控制机构方案的选择	第29-31 页
· 腿部步态控制机构的设计	第31-33 页
· 助行训练机器人控制系统总体方案	第33-36 页
· 本章小结	第36-37 页
第3章骨盆位姿控制机构建模与仿真	第37-50 页
· 引言	第37 页
· 骨盆位姿控制机构模型	第37-42 页
· 骨盆位姿控制机构运动学仿真分析	第42-49 页
· SimMechanics运动学仿真	第42-48 页
· 3D虚拟样机及运动学仿真	第48-49 页
· 本章小结	第49-50 页
第4章腿部步态控制系统建模及仿真	第50-64 页
· 引言	第50 页
· 腿部步态控制机构模型及运动学分析	第50-53 页
· 单自由度步态控制系统动力学模型及仿真	第53-59 页
· 单自由度步态控制系统动力学模型	第53-54 页
· 单绳牵引系统动力学仿真	第54-56 页
· 单自由度步态控制系统动力学仿真	第56-59 页
· 单自由度系统的控制仿真	第59-63 页
· 本章小结	第63-64 页
第5章单腿步态控制系统实验研究	第64-83 页
· 引言	第64 页
· 半物理仿真系统平台	第64-65 页
· 步态控制实验系统组成	第65-68 页
· 实验目的	第68-69 页
· 单电机伺服控制实验	第69-72 页
· 单自由度控制实验及杆件间的影响	第72-80 页
· 单自由度控制实验	第72-76 页
· 运动杆件间的影响实验	第76-79 页
· 系统刚度实验	第79-80 页
· 轨迹控制实验	第80-82 页
· 轨迹规划	第80 页
· 轨迹跟踪实验	第80-82 页
· 本章小结	第82-83 页
结论	第83-84 页
参考文献	第84-88 页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第88-89 页
致谢	第89页

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