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导盲机器人
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导盲机器人
论文目录
 
摘要第1-6 页
Abstract第6-10 页
第1章 绪论第10-17 页
　　· 选题的目的及意义第10 页
　　· 国内外发展概况第10-15 页
　　· 导盲机器人的发展趋势第15-16 页
　　· 论文主要工作内容第16-17 页
第2章 系统总体方案第17-30 页
　　· 总体工作方案设计第17-18 页
　　· 多传感器检测方案设计第18-20 页
　　　　· 传感器的选择第18-19 页
　　　　· 多传感器信息融合设计第19-20 页
　　· 系统控制方案设计第20-22 页
　　· 系统机械方案设计第22-25 页
　　· 车体运动学分析第25-29 页
　　　　· 车体自转第25-27 页
　　　　· 车体直线前进第27 页
　　　　· 车体圆弧前进第27-29 页
　　· 本章小结第29-30 页
第3章 基于Stateflow的导盲机器人控制逻辑分析第30-43 页
　　· 系统逻辑建模必要性第30 页
　　· 逻辑建模工具概述第30-32 页
　　· 导盲机器人整体工况逻辑分析第32-39 页
　　　　· 总体工况逻辑设计第32-33 页
　　　　· 逻辑模块相关参数定义第33-34 页
　　　　· 子模块逻辑设计第34-36 页
　　　　· 逻辑曲线分析第36-39 页
　　· 轨迹跟踪控制策略逻辑分析第39-42 页
　　　　· 跟踪逻辑设计第39-40 页
　　　　· 子模块逻辑设计第40-41 页
　　　　· 逻辑曲线分析第41-42 页
　　· 本章小结第42-43 页
第4章 控制系统硬件电路与软件设计第43-61 页
　　· 硬件系统控制方案设计第43 页
　　· 主控系统的设计第43-48 页
　　　　· 主控单片机简介第44 页
　　　　· 控制模块设计第44-48 页
　　· 外围功能模块设计第48-54 页
　　　　· 感知模块设计第48-51 页
　　　　· 寻线模块设计第51-52 页
　　　　· 转弯模块设计第52-54 页
　　· 控制系统软件设计第54-58 页
　　　　· 系统软件开发环境第55 页
　　　　· 系统软件设计的实现第55-58 页
　　· 图像采集与处理第58-60 页
　　　　· 通讯协议的要求第58-59 页
　　　　· 通讯协议的建立第59-60 页
　　· 本章小结第60-61 页
第5章 实验研究第61-76 页
　　· 控制系统硬件与软件调试第61-64 页
　　　　· 系统硬件调试第61-63 页
　　　　· 系统软件功能的实现第63-64 页
　　· 现场实验第64-70 页
　　　　· 路面探测实验第64-65 页
　　　　· 障碍识别实验第65-66 页
　　　　· 轨迹跟踪实验第66-68 页
　　　　· 人机合作实验第68-70 页
　　· 实验结果分析第70-75 页
　　　　· 舵机摆角与车体转弯圆心分析第70-72 页
　　　　· 车体轨迹跟踪实验结果分析第72 页
　　　　· 室外图像信息分析第72-75 页
　　　　· 整体探测效果分析第75 页
　　· 本章小结第75-76 页
结论第76-77 页
参考文献第77-81 页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果第81-82 页
致谢第82页

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