六旋翼飞行器轨迹跟踪的控制方法研究



六旋翼飞行器轨迹跟踪的控制方法研究

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六旋翼飞行器轨迹跟踪的控制方法研究

论文目录
摘要	第4-5页
Abstract	第5-9页
1 绪论	第9-14页
1.1 论文的背景和意义	第9-10页
1.2 六旋翼飞行器的国内外研究概况	第10-12页
1.2.1 国外研究现状	第10-11页
1.2.2 国内研究现状	第11-12页
1.3 控制技术研究概况	第12页
1.4 论文的主要研究内容	第12-14页
2 六旋翼飞行器建模分析	第14-22页
2.1 六旋翼飞行器结构	第14-15页
2.2 六旋翼飞行器飞行原理	第15-16页
2.3 六旋翼飞行器姿态角	第16-18页
2.4 六旋翼飞行器模型建立	第18-21页
2.5 小结	第21-22页
3 基于PID控制器的六旋翼飞行器姿态控制	第22-31页
3.1 控制对象的建立	第22-23页
3.2 控制器设计及应用	第23-26页
3.2.1 PID控制原理	第23-24页
3.2.2 控制系统设计	第24-26页
3.3 仿真验证	第26-30页
3.3.1 理想情况	第27-28页
3.3.2 阶跃扰动	第28-30页
3.4 小结	第30-31页
4 基于自抗扰控制器的六旋翼飞行器姿态控制	第31-43页
4.1 自抗扰理论基础	第31-35页
4.1.1 跟踪微分器	第32-33页
4.1.2 扩张状态观测器	第33-34页
4.1.3 非线性状态误差反馈器	第34-35页
4.2 控制系统设计	第35-36页
4.3 稳定性分析	第36-37页
4.4 仿真验证	第37-42页
4.4.1 理想情况	第39-40页
4.4.2 阶跃扰动	第40-42页
4.5 小结	第42-43页
5 基于线性自抗扰控制器的六旋翼飞行器姿态控制	第43-51页
5.1 线性自抗扰概述	第43-44页
5.2 稳定性分析	第44-45页
5.3 控制系统设计	第45-46页
5.4 仿真验证	第46-50页
5.4.1 理想情况	第47-48页
5.4.2 阶跃扰动	第48-50页
5.5 小结	第50-51页
6 基于PID-LADRC的六旋翼飞行器轨迹跟踪控制	第51-58页
6.1 控制系统设计	第51-53页
6.2 仿真验证	第53-57页
6.2.1 定点悬停实验	第54-55页
6.2.2 特定轨迹跟踪实验	第55-57页
6.3 小结	第57-58页
结论	第58-60页
致谢	第60-61页
参考文献	第61-64页
攻读学位期间的研究成果	第64页

本篇论文共64页，点击这进入下载页面。

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