微小型水下机器人模块化技术研究



微小型水下机器人模块化技术研究

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微小型水下机器人模块化技术研究

论文目录
摘要	第1-7页
ABSTRACT	第7-12页
第1章绪论	第12-22页
· 课题研究目的和意义	第12-13页
· 模块化水下机器人研究现状	第13-16页
· 水下机器人模块化设计技术研究	第16-19页
· 模块化设计的相关概念	第16-18页
· 水下机器人模块化设计内容	第18-19页
· 水下机器人模块化设计技术难点	第19页
· 课题来源及本文主要研究内容	第19-22页
· 课题来源	第19页
· 本文主要研究内容	第19-22页
第2章水下机器人模块划分及重构技术研究	第22-36页
· 水下机器人模块化设计方法研究	第22-25页
· 基于设计矩阵的模块化设计方法	第22-24页
· 水下机器人模块化设计流程	第24-25页
· 水下机器人功能分析与分解	第25-28页
· 水下机器人功能需求分析	第25-27页
· 水下机器人功能分解	第27-28页
· 水下机器人功能模块划分	第28-30页
· 水下机器人单元模块划分及重构技术研究	第30-34页
· 单元模块划分	第30-32页
· 基于任务需求的模块重构方案研究	第32-34页
· 本章小结	第34-36页
第3章模块化水下机器人单元模块研究	第36-68页
· 单元模块耐压舱体结构研究	第36-41页
· 单元模块耐压舱外形结构	第36-38页
· 单元模块通用化机械接口研究	第38-40页
· 单元模块的密封形式	第40-41页
· 重心调节单元模块研究	第41-49页
· 重心调节实现方案	第41页
· 重心调节结构设计	第41-43页
· 重心调节单元运动学分析	第43-45页
· 重心调节单元控制系统	第45-49页
· 浮力调节单元模块研究	第49-56页
· 浮力调节实现方案	第49-51页
· 浮力调节结构设计	第51-53页
· 浮力调节单元运动学分析	第53-55页
· 浮力调节单元控制系统	第55-56页
· 舵机单元模块	第56-59页
· 舵机结构设计	第56-57页
· 舵机单元控制系统	第57-59页
· 推进器单元模块	第59-62页
· 推进器单元结构设计	第59-60页
· 推进器单元控制系统	第60-62页
· 模块化水下机器人重构方案研究	第62-65页
· 基于任务需求的单元模块选择方案	第62-63页
· 流线型重构方案	第63-64页
· 开架型重构方案	第64页
· 滑翔型重构方案	第64-65页
· 本章小结	第65-68页
第4章模块化水下机器人动力学分析及控制系统研究	第68-84页
· 模块化水下机器人动力学分析建模	第68-77页
· 水下机器人坐标系建立和空间运动描述	第68-69页
· 水下机器人静态姿态调节运动	第69-72页
· 水下机器人横倾补偿运动	第72-74页
· 水下机器人升沉运动	第74-77页
· 模块化水下机器人控制系统体系结构	第77-79页
· 基于CAN总线的模块化控制系统构成	第77-78页
· 通用化电气接口设计	第78-79页
· 模块化水下机器人软件系统研究	第79-82页
· 模块化软件系统构成	第79-80页
· 模块化软件系统实现	第80-81页
· 人机交互界面设计	第81-82页
· 本章小结	第82-84页
第5章模块化水下机器人实验研究	第84-96页
· 机器人密封性能实验	第84-85页
· 单元模块性能实验	第85-89页
· 重心调节单元实验	第86-88页
· 浮力调节单元实验	第88-89页
· 姿态调节实验	第89-92页
· 定浮力俯仰姿态调节实验	第89-90页
· 变浮力俯仰姿态调节实验	第90-91页
· 静态横倾姿态调节实验	第91-92页
· 速度及横倾补偿控制实验	第92-94页
· 航行速度实验	第92-93页
· 横倾补偿控制实验	第93-94页
· 本章小结	第94-96页
结论	第96-98页
参考文献	第98-102页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第102-104页
致谢	第104页

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