助行机器人整机试验台结构设计及研究



助行机器人整机试验台结构设计及研究

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助行机器人整机试验台结构设计及研究

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-11页
第1章绪论	第11-21页
· 课题研究目的及意义	第11-13页
· 国内外研究现状及发展趋势	第13-18页
· 国内研究现状	第13-15页
· 国外研究现状	第15-17页
· 发展趋势预测	第17-18页
· 相关研究方法	第18-19页
· 本论文主要完成工作	第19-21页
第2章总体方案设计	第21-36页
· 引言	第21页
· 设计要求	第21-24页
· 机器人性能特点	第22页
· 试验台性能指标	第22-24页
· 结构方案讨论	第24-28页
· 结构方案一	第24-26页
· 结构方案二	第26-28页
· 总体方案设计	第28-34页
· 元器件及材料选型	第28-29页
· 数据采集系统设计	第29-32页
· 机械本体结构设计	第32-34页
· 本章小结	第34-36页
第3章系统动力学及结构有限元分析	第36-49页
· 引言	第36页
· 系统动力学分析	第36-44页
· 试验台测试原则	第36-37页
· 系统动力学模型	第37-42页
· 系统动力学分析	第42-44页
· 主要结构尺寸参数讨论	第44-46页
· 惯量匹配系统	第44-45页
· 主从运动轴	第45-46页
· 支架	第46页
· 承载件结构有限元分析	第46-48页
· 本章小结	第48-49页
第4章关键部件设计、计算及校核	第49-59页
· 引言	第49页
· 助行机器人引导装置	第49-50页
· 路面环境模拟机构	第50-51页
· 大曲率半径机构	第50页
· 惯量匹配机构	第50-51页
· 坡度调节机构	第51页
· 传动系统研究	第51-57页
· 主动轴及大滚筒强度校核	第51-53页
· 从动轴设计计算及强度校核	第53-54页
· 同步齿形带装置	第54-57页
· 性能检测机构	第57-58页
· 负载能力检测	第57页
· 运动协调性评估	第57页
· 助行机器人保护	第57-58页
· 本章小结	第58-59页
第5章试验研究	第59-68页
· 引言	第59页
· 安装调试	第59-60页
· 同步齿形带安装	第59-60页
· 起坡板引导调试	第60页
· 平台升降	第60页
· 惯量匹配	第60页
· 主要性能测试	第60-67页
· 传感器选型	第60-62页
· 数据采集卡	第62-63页
· 整机试验台性能测试	第63-67页
· 小结	第67-68页
结论	第68-69页
参考文献	第69-74页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第74-75页
致谢	第75页

本篇论文共75页，点击这进入下载页面。

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