基于复合传感器的航向姿态测量技术研究



基于复合传感器的航向姿态测量技术研究

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基于复合传感器的航向姿态测量技术研究

论文目录
摘要	第1-7页
Abstract	第7-12页
第1章绪论	第12-19页
· 航向姿态测量系统的发展与应用	第12-15页
· MEMS惯性器件的发展现况及应用	第15-17页
· 论文的主要研究内容	第17-18页
· 本章小结	第18-19页
第2章航向姿态测量系统的基本工作原理	第19-23页
· 航向姿态测量系统的总体概括	第19-20页
· 航向姿态测量系统的原理	第20页
· 系统的各个组成部分	第20-22页
· 本章小结	第22-23页
第3章航向姿态测量系统的算法及解算	第23-46页
· 航向测量常见的坐标系及其参数	第23-25页
· 姿态测量系统的坐标变换	第25-27页
· 载体姿态角	第25页
· 姿态坐标变换	第25-27页
· 常见的捷联姿态算法	第27-32页
· 欧拉角法	第28页
· 方向余弦法	第28-29页
· 四元数法	第29-32页
· 初始对准	第32-37页
· 粗对准	第33页
· 精对准	第33-37页
· 小波降噪分析	第37-45页
· 小波变换概括及其原理	第37-41页
· 小波变换的多分辨分析	第41-42页
· 小波阈值法降噪	第42-45页
· 本章小结	第45-46页
第4章 MEMS传感器与误差分析	第46-57页
· MEMS加速度计	第46-49页
· MEMS加速度计的性能指标	第47-48页
· MEMS加速度计误差分析	第48-49页
· MEMS陀螺仪	第49-51页
· MEMS陀螺仪的性能指标	第49-50页
· MEMS陀螺仪误差分析	第50-51页
· 数字罗盘	第51-52页
· 使用的传感器型号	第52-56页
· MPU6050	第52-55页
· HMC5883L	第55-56页
· 本章小结	第56-57页
第5章基于MEMS传感器的航向姿态测量系统设计	第57-72页
· 系统的总体设计	第57-58页
· 系统的硬件部分设计	第58-64页
· 控制处理器	第58页
· 采集数据传感器模块	第58-61页
· USB通信模块	第61-62页
· SD卡读写模块	第62-63页
· 电源模块	第63-64页
· 系统的软件部分设计	第64-70页
· 软件开发平台	第64页
· 系统软件设计	第64-70页
· 本章小结	第70-72页
第6章航向姿态测量系统的性能提高及测试	第72-83页
· MEMS传感器及数字罗盘采集实验	第72-74页
· 系统实物图	第72页
· MPU6050采集的数据	第72-73页
· HMC5883L采集的数据	第73-74页
· 小波降噪实验	第74-75页
· 初始对准实验检测	第75-78页
· 姿态解算实验	第78-82页
· 载体姿态的状态	第78页
· 载体静止实验	第78-80页
· 载体单摆运动实验	第80-81页
· 定时姿态检测实验	第81-82页
· 本章小结	第82-83页
结论	第83-85页
参考文献	第85-88页
攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果	第88-89页
致谢	第89-90页

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