关于技能技术若干问题的研究—硕士毕业论文下载



关于技能技术若干问题的研究

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关于技能技术若干问题的研究

论文目录
摘要	第1-7页
Abstract	第7-12页
第1章绪论	第12-18页
· 引言	第12-13页
· 课题研究背景	第13-14页
· 国内外发展现状	第14-17页
· 国外发展现状	第14-15页
· 国内发展现状	第15-17页
· 论文组织结构	第17-18页
第2章技能技术结构体系的研究	第18-33页
· 技能技术概述	第18-20页
· 技能技术概念	第18页
· 技能技术的分类	第18-19页
· 技能的特征	第19-20页
· 技能技术总体功能结构	第20-21页
· 技能技术的实现	第21-27页
· 人机接.模块	第22页
· 信息感知模块	第22-23页
· 技能规划模块	第23-26页
· 技能学习模块	第26-27页
· 监控模块和技能执行模块	第27页
· 中医按摩技能的任务结构系统	第27-32页
· 规划系统的设计准则	第28-29页
· 按摩机器人的任务结构体系	第29页
· 按摩机器人功能模块分类	第29-31页
· 按摩技能的任务陈述	第31-32页
· 本章小结	第32-33页
第3章技能技术的任务规划研究	第33-58页
· 常用的任务规划系统	第34页
· 任务规划的形式表示方法	第34-40页
· 情景演算表示方法	第35-36页
· STRIPS方法	第36-37页
· PDDL表示方法	第37-38页
· HTN语言	第38-40页
· 基于HTN规划的机器人任务规划	第40-50页
· HTN规划的概述	第40-41页
· HTN规划的定义以及分解表示	第41-43页
· HTN的规划问题及规划解	第43-44页
· 基于HTN规划的规划过程	第44-45页
· 基于HTN规划方法对按摩任务的分解	第45-50页
· 基于有限状态机的任务规划	第50-57页
· 有限状态机简介	第50页
· 基于有限状态机的任务规划方法	第50-53页
· 基于有限状态机的数学模型建立	第53-56页
· 动作序列生成	第56-57页
· 本章小结	第57-58页
第4章技能技术的运动规划研究	第58-78页
· 运动规划概述	第58-59页
· 运动轨迹规划	第59-63页
· 轨迹规划的基本步骤	第59页
· B样条插值算法	第59-62页
· 其他关节轨迹的插补方法	第62-63页
· 最优轨迹规划	第63-65页
· 最优轨迹规划的约束条件	第63-64页
· 最优轨迹规划方案	第64-65页
· B样条插值法对时间的最优轨迹规划	第65-68页
· 按摩机器人运动学仿真	第68-77页
· 基于Robotics ToolBox的仿人按摩机器人模型	第68-70页
· 按摩机器人的正运动学仿真	第70-72页
· 按摩机器人的逆运动学仿真	第72-74页
· 三次样条时间最优轨迹规划仿真	第74-77页
· 本章小结	第77-78页
结论	第78-79页
参考文献	第79-84页
攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果	第84-85页
致谢	第85-86页

本篇论文共86页，点击这进入下载页面。

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