多级倒立摆系统的滑模变结构控制研究



多级倒立摆系统的滑模变结构控制研究

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多级倒立摆系统的滑模变结构控制研究

论文目录
摘要	第1-5 页
Abstract	第5-8 页
第1章绪论	第8-19 页
· 引言	第8-9 页
· 滑模变结构控制基本原理	第9-11 页
· 两种没有滑动模态的变结构系统	第11-13 页
· 变结构系统的一些问题	第13-15 页
· 变结构设计的两个重点	第13-14 页
· 滑动模态的鲁棒性	第14-15 页
· 变结构存在的抖振问题	第15 页
· 变结构控制理论的应用	第15-17 页
· 在电网系统和电机中的应用	第16 页
· 在机器人操作器中的应用	第16 页
· 在柔性空间飞行器中的应用	第16 页
· 在倒立摆控制中的应用	第16-17 页
· 倒立摆控制国内外的研究现状	第17-18 页
· 论文的主要研究内容	第18-19 页
第2章倒立摆系统的建模与控制分析	第19-37 页
· 引言	第19-20 页
· 直线一级倒立摆系统结构建模与控制分析	第20-26 页
· 系统结构	第20 页
· 系统模型的建立	第20-23 页
· 系统定性分析	第23 页
· 直线一级倒立摆系统的滑模变结构控制	第23-26 页
· 一级倒立摆自举能量控制方法	第23-24 页
· 滑模控制器设计	第24 页
· 自举实验	第24-25 页
· 抗干扰实验与仿真	第25-26 页
· 直线二级倒立摆系统结构建模与控制分析	第26-34 页
· 系统结构	第26-27 页
· 系统模型的建立	第27-31 页
· 系统定性分析	第31 页
· 直线二级倒立摆系统的滑模变结构控制	第31-34 页
· 滑模控制器设计	第31-32 页
· 稳定控制实验	第32-33 页
· 抗干扰仿真与实验	第33-34 页
· 变结构控制的抖振控制	第34-37 页
· 抖振产生的原因分析	第35-36 页
· 削弱抖振的方法	第36-37 页
第3章一种基于模糊调整的滑模变结构控制算法	第37-49 页
· 引言	第37-38 页
· 基本模糊控制	第38 页
· 常规模糊滑模控制	第38-45 页
· 模糊滑模控制的结合形式	第39 页
· 常规模糊滑模控制器设计讨论	第39-42 页
· 仿真举例	第42-45 页
· 基于模糊自适应调节的滑模控制	第45-49 页
· 模糊自适应调节基本原理	第45-46 页
· 仿真对比	第46-49 页
第4章一种基于 CSA 算法的模糊滑模控制算法的应用研究	第49-58 页
· 克隆选择算法	第49-50 页
· 直线二级倒立摆系统中的模糊滑模变结构算法	第50-52 页
· 用克隆选择算法优化模糊滑模控制器	第52-54 页
· 目标函数的确定	第52 页
· 隶属度函数优化处理	第52-54 页
· 实验结果与分析	第54-56 页
· 参数选取	第54 页
· 实验结果及分析	第54-56 页
· 结论	第56-58 页
第5章总结与展望	第58-60 页
参考文献	第60-63 页
致谢	第63-64 页
附录：攻读硕士学位期间发表录用的论文	第64 页

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