泥水盾构高精度智能姿态调整技术研究



泥水盾构高精度智能姿态调整技术研究

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泥水盾构高精度智能姿态调整技术研究

论文目录
致谢	第1-5页
摘要	第5-7页
Abstract	第7-12页
1. 绪论	第12-25页
1.1 泥水盾构技术概况	第12-16页
1.1.1 泥水盾构工作原理	第12-13页
1.1.2 泥水盾构推进系统工作原理	第13-14页
1.1.3 泥水盾构姿态调整原理	第14-16页
1.2 泥水盾构姿态调整技术国内外研究现状	第16-20页
1.2.1 基于数学模型的姿态调整技术	第17页
1.2.2 基于模糊理论的姿态控制技术	第17-19页
1.2.3 基于轨迹规划和机构学分析的姿态调整技术	第19-20页
1.3 泥水盾构试验平台国内外研究现状	第20-22页
1.3.1 国外研究现状	第21页
1.3.2 国内研究现状	第21-22页
1.4 课题研究意义及内容	第22-24页
1.4.1 课题研究意义	第22-23页
1.4.2 课题研究内容	第23-24页
1.5 本章小结	第24-25页
2 泥水盾构姿态动力学及推进系统模型分析	第25-38页
2.1 泥水盾构姿态动力学模型	第25-32页
2.1.1 泥水盾构空间坐标系及坐标变换	第25-27页
2.1.2 泥水盾构负载分析	第27-31页
2.1.3 拉格朗日动力学模型	第31-32页
2.2 三通减压阀电液模型	第32-36页
2.3 推进液压系统模型	第36-37页
2.4 本章小结	第37-38页
3 基于鲁棒学习的泥水盾构姿态调整智能决策	第38-55页
3.1 基于人工操作的姿态调整技术	第38-39页
3.2 姿态调整样本集构建	第39-41页
3.2.1 构建样本集流程	第39-40页
3.2.2 姿态调整样本特征	第40-41页
3.3 数据优选	第41-47页
3.3.1 数据优选原则	第41-43页
3.3.2 核K均值聚类	第43-47页
3.4 鲁棒学习法	第47-51页
3.4.1 带有约束的最小二乘学习法	第47-48页
3.4.2 基于Huber损失最小化的鲁棒学习法	第48-50页
3.4.3 交叉验证法	第50-51页
3.5 姿态调整智能决策模型	第51-54页
3.6 本章小结	第54-55页
4 泥水盾构姿态调整智能决策及控制仿真	第55-70页
4.1 推进液压系统分析	第55-57页
4.2 推进系统压力的自适应控制	第57-64页
4.2.1 模型参考自适应控制器设计	第58-59页
4.2.2 模型参考自适应控制律	第59-61页
4.2.3 推进系统压力自适应控制仿真	第61-64页
4.3 姿态调整智能决策及控制	第64-69页
4.3.1 姿态偏差	第64-66页
4.3.2 智能决策及控制系统设计	第66-67页
4.3.3 智能决策及控制系统仿真分析	第67-69页
4.4 本章小结	第69-70页
5 泥水盾构模拟试验平台设计	第70-82页
5.1 试验台结构设计	第70-72页
5.1.1 试验台整体结构设计	第70-71页
5.1.2 姿态模拟系统结构设计	第71-72页
5.2 推进及加载系统设计	第72-75页
5.2.1 带有测量机构的推进缸	第72-73页
5.2.2 推进及加载液压系统设计	第73-75页
5.3 随动支撑系统设计	第75-79页
5.3.1 随动支撑系统结构设计	第75-76页
5.3.2 随动支撑液压系统设计	第76-77页
5.3.3 随动支撑液压系统仿真	第77-79页
5.4 姿态解算	第79-81页
5.5 本章小结	第81-82页
6 结论与展望	第82-85页
6.1 论文总结	第82-83页
6.2 工作展望	第83-85页
参考文献	第85-89页

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