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两轮单轴代步电动车控制系统的研究
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两轮单轴代步电动车控制系统的研究
论文目录
 
摘要第1-6页
Abstract第6-8页
目录第8-11页
第一章 绪论第11-18页
　　1.1 论文研究背景和意义第11-12页
　　1.2 两轮单轴代步电动车国内外研究现状第12-17页
　　1.3 论文主要研究内容和方法第17-18页
第二章 两轮单轴代步电动车控制系统硬件设计第18-33页
　　2.1 控制系统硬件组成第18-19页
　　2.2 控制系统硬件主要元器件确定第19-23页
　　　　2.2.1 单片机第19-20页
　　　　2.2.2 陀螺仪第20-21页
　　　　2.2.3 加速度计第21-22页
　　　　2.2.4 编码器第22-23页
　　　　2.2.5 转角传感器第23页
　　2.3 控制系统各模块电路设计第23-32页
　　　　2.3.1 单片机最小系统第23-25页
　　　　2.3.2 电源电路第25-27页
　　　　2.3.3 倾角传感器电路第27-28页
　　　　2.3.4 电机驱动电路第28-30页
　　　　2.3.5 速度传感器接口第30页
　　　　2.3.6 转角传感器接口第30页
　　　　2.3.7 控制电路全图第30-32页
　　2.4 本章小结第32-33页
第三章 两轮单轴代步电动车数学模型建立第33-47页
　　3.1 两轮单轴代步电动车建模坐标系分析第33-34页
　　3.2 两轮单轴代步电动车运动学建模第34-36页
　　　　3.2.1 车轮运动学模型第34-35页
　　　　3.2.2 车体运动学模型第35-36页
　　　　3.2.3 整车运动学模型第36页
　　3.3 两轮单轴代步电动车动力学建模第36-42页
　　　　3.3.1 车轮动能第37-38页
　　　　3.3.2 车体动能第38页
　　　　3.3.3 整车总动能第38-39页
　　　　3.3.4 整车势能第39页
　　　　3.3.5 整车耗散能第39页
　　　　3.3.6 拉格朗日方程动力学建模第39-42页
　　3.4 动力学模型可控性和可观性分析第42-46页
　　　　3.4.1 代步车具体模型参数第42-43页
　　　　3.4.2 状态方程计算第43-45页
　　　　3.4.3 可控性及可观性分析第45-46页
　　3.5 本章小结第46-47页
第四章 两轮单轴代步电动车控制算法对比研究第47-60页
　　4.1 引言第47页
　　4.2 两轮单轴代步电动车 LQR 控制设计第47-50页
　　　　4.2.1 LQR 控制原理介绍第47-48页
　　　　4.2.2 LQR 控制设计及 Simulink 仿真第48-50页
　　4.3 两轮单轴代步电动车传统 PID 控制设计第50-53页
　　　　4.3.1 PID 控制原理介绍第50-51页
　　　　4.3.2 PID 控制设计及 Simulink 仿真第51-53页
　　4.4 两轮单轴代步电动车模糊自适应 PID 控制设计第53-59页
　　　　4.4.1 模糊自适应 PID 控制原理介绍第53-54页
　　　　4.4.2 模糊自适应 PID 控制设计第54-56页
　　　　4.4.3 模糊自适应 PID 控制 Simulink 仿真与分析第56-59页
　　4.5 本章小结第59-60页
第五章 两轮单轴代步电动车控制系统软件设计及试验第60-76页
　　5.1 控制程序框图与硬件资源分配第60-62页
　　5.2 陀螺仪和加速度计数据融合滤波方式设计第62-64页
　　5.3 两轮单轴代步电动车控制程序编写第64-72页
　　　　5.3.1 各模块初始化第64-66页
　　　　5.3.2 中断响应程序第66-67页
　　　　5.3.3 电机 PWM 控制程序第67-72页
　　5.4 两轮单轴代步电动车实车实验第72-75页
　　5.5 本章小结第75-76页
结论与展望第76-77页
参考文献第77-82页
附录 1 单片机最小系统原理图第82-83页
附录 2 单片机最小系统 PCB 电路图第83-84页
附录 3 控制系统硬件原理图第84-85页
附录 4 控制系统硬件 PCB 电路图第85-87页
附录 5 控制程序第87-115页
致谢第115-116页
附件第116页

本篇论文共116页，点击这进入下载页面。
 
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