基于电磁导航的两轮自平衡机器人循迹研究



基于电磁导航的两轮自平衡机器人循迹研究

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基于电磁导航的两轮自平衡机器人循迹研究

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第1章绪论	第10-16页
1.1 课题研究的背景及意义	第10-11页
1.2 移动机器人的发展历程	第11-12页
1.3 两轮自平衡机器人的国内外研究现状	第12-15页
1.3.1 两轮自平衡机器人的国外研究状况	第12-14页
1.3.2 两轮自平衡机器人的国内研究现状	第14-15页
1.5 论文的主要工作	第15-16页
第2章两轮自平衡机器人的系统构成	第16-24页
2.1 两轮自平衡机器人的工作原理	第16-17页
2.2 系统控制单元	第17-18页
2.3 传感器检测单元	第18-20页
2.3.1 陀螺仪	第18页
2.3.2 倾角仪	第18-19页
2.3.3 加速度计	第19页
2.3.4 光电编码器	第19页
2.3.5 电磁传感器	第19-20页
2.4 驱动单元	第20页
2.5 电源单元	第20-21页
2.7 两轮自平衡机器人工作流程	第21-24页
第3章两轮自平衡机器人数学模型分析	第24-40页
3.1 坐标系的建立及模型参数的设定	第24-25页
3.2 基于拉格朗日方程的动力学建模	第25-35页
3.2.1 机器人车轮动能模型	第26-27页
3.2.2 机器人车体动能模型	第27-29页
3.2.3 机器人势能模型	第29-30页
3.2.4 系统耗散能模型	第30页
3.2.5 动力学模型建立	第30-35页
3.3 系统模型的解耦分析	第35-40页
3.3.1 控制量的解耦	第35-37页
3.3.2 系统状态变量的解耦	第37-40页
第4章神经网络自适应算法研究	第40-50页
4.1 BP神经网络控制	第40-45页
4.1.1 BP神经网络简介	第40-42页
4.1.2 BP网络的前馈计算	第42-43页
4.1.3 BP网络权系数的调整方法	第43-45页
4.2 模型参考自适应控制	第45-48页
4.3 神经网络模型参考自适应控制	第48-50页
第5章控制系统的设计及仿真	第50-62页
5.1 两轮自平衡机器人速度控制系统的设计	第50-54页
5.1.1 模型参考自适应控制的设计	第50-51页
5.1.2 神经网络控制器的设计	第51-53页
5.1.3 机器人速度控制系统的仿真	第53-54页
5.2 两轮自平衡机器人姿态控制系统的设计	第54-57页
5.2.1 模型参考自适应控制与神经网络控制器的设计	第54-55页
5.2.2 机器人姿态控制系统的仿真	第55-57页
5.3 电磁导航的循迹实验研究	第57-62页
5.3.1 电磁信号的检测	第57-58页
5.3.2 机器人循迹实验	第58-62页
第6章结论	第62-64页
参考文献	第64-68页
致谢	第68页

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