双通道差动传动机器人关节的研究与设计



双通道差动传动机器人关节的研究与设计

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双通道差动传动机器人关节的研究与设计

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-11页
第1章绪论	第11-17页
1.1 课题的研究背景和意义	第11-12页
1.2 双电机驱动的研究现状	第12-16页
1.2.1 多电机控制系统	第12-13页
1.2.2 双电机在机器人关节中的应用现状	第13-16页
1.3 课题研究的主要内容及论文安排	第16-17页
第2章双电机驱动的差动传动系统	第17-27页
2.1 差动轮系	第17-22页
2.1.1 行星差动轮系工作原理	第18页
2.1.2 行星差动轮系特点	第18-19页
2.1.3 行星差动轮系传动的运动学	第19-21页
2.1.4 行星差动轮系传动的效率	第21-22页
2.1.5 行星差动轮系传动的力矩关系	第22页
2.2 双电机同步控制	第22-24页
2.2.1 双电机同步控制原理	第22-24页
2.2.2 双电机同步控制特点	第24页
2.3 双通道差动传动系统	第24-26页
2.4 本章小结	第26-27页
第3章双通道输入机器人关节的结构设计	第27-43页
3.1 引言	第27页
3.2 关节结构方案确定	第27-29页
3.2.1 传统的双电机驱动机器人关节形式	第27-28页
3.2.2 新型双电机驱动形式	第28-29页
3.3 双通道机器人关节的设计	第29-42页
3.3.1 摩擦焊双摆动关节A的设计	第29-39页
3.3.2 摩擦焊双摆动关节B的设计	第39-40页
3.3.3 摩擦焊双摆动关节A、B关键零件的有限元分析	第40-42页
3.4 本章小结	第42-43页
第4章双通道差动传动关节的参数化设计	第43-63页
4.1 参数化设计技术	第43-44页
4.1.1 零件的参数化设计思路及技术	第43页
4.1.2 参数化设计的模型表示	第43-44页
4.2 基于Pro/E摩擦焊双摆动关节A、B的参数化建模	第44-47页
4.2.1 建模软件的选择	第44-45页
4.2.2 Pro/E软件二次开发工具	第45页
4.2.3 Pro/Program功能介绍	第45页
4.2.4 Pro/E参数化设计的基本原理及分析	第45-46页
4.2.5 渐开线齿轮参数化的整体思路及步骤	第46页
4.2.6 差动传动关节参数化建模设计流程	第46-47页
4.3 直齿圆柱齿轮的参数化建模	第47-52页
4.3.1 直齿轮的建模分析	第47页
4.3.2 生成渐开线	第47-48页
4.3.3 渐开线内外齿轮画法	第48-49页
4.3.4 直齿轮的建模过程	第49-52页
4.4 蜗杆的参数化建模	第52-55页
4.4.1 零件分析	第52页
4.4.2 参数输入	第52-53页
4.4.3 蜗杆模型的创建	第53-54页
4.4.4 参数关系式的输入	第54页
4.4.5 蜗杆参数化程序设计	第54-55页
4.5 蜗轮的参数化建模	第55-57页
4.5.1 输入参数	第55页
4.5.2 创建蜗轮模型	第55-56页
4.5.3 参数关系式的输入	第56页
4.5.4 蜗轮参数化建模程序设计	第56-57页
4.6 锥齿轮参数化建模过程	第57-59页
4.6.1 输入参数	第57页
4.6.2 锥齿轮模型的创建	第57-58页
4.6.3 参数关系式的输入	第58-59页
4.6.4 锥齿轮参数化建模程序设计	第59页
4.7 关节的装配过程	第59-61页
4.7.1 差动轮系的装配	第59-60页
4.7.2 蜗轮蜗杆的装配	第60页
4.7.3 摩擦焊双摆动关节A、B的装配图	第60-61页
4.8 本章小结	第61-63页
第5章基于ADAMS的双输入关节仿真及研究	第63-81页
5.1 机械系统动力学分析软件ADAMS	第63-64页
5.1.1 DAMS/View(图形用户界面)	第63页
5.1.2 ADAMS/Solver(求解器)	第63-64页
5.2 双通道机械手的动力学仿真	第64-75页
5.2.1 ADAMS软件动力学仿真的数学机理	第64-66页
5.2.2 双通道差动传动机器人关节简化模型导入ADAMS中	第66-67页
5.2.3 ADAMS中运动约束和接触力的添加	第67-69页
5.2.4 摩擦焊双摆动关节A仿真计算及分析	第69-72页
5.2.5 摩擦焊双摆动关节B仿真计算及分析	第72-75页
5.3 双通道差动传动机器人关节的变刚度探究	第75-79页
5.3.1 差动传动机器人关节同时实现刚度调节的理论依据	第75-77页
5.3.2 差动传动机器人关节同时实现位置和刚度控制的实现方式	第77-79页
5.4 本章小结	第79-81页
第6章总结与展望	第81-83页
6.1 本文总结	第81-82页
6.2 后续工作与展望	第82-83页
参考文献	第83-87页
致谢	第87页

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