面向小曲率曲面的喷涂机器人喷涂轨迹规划



面向小曲率曲面的喷涂机器人喷涂轨迹规划

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面向小曲率曲面的喷涂机器人喷涂轨迹规划

论文目录
中文摘要	第1-4页
英文摘要	第4-7页
1 绪论	第7-14页
1.1 课题研究背景及意义	第7-10页
1.2 国内外研究发展与现状	第10-12页
1.2.1 国外研究现状	第10-11页
1.2.2 国内研究现状	第11-12页
1.3 本文研究的主要内容	第12-14页
2 喷涂工件表面三维数据信息的获取与降噪技术	第14-25页
2.1 引言	第14页
2.2 逆向造型技术	第14-15页
2.3 三维点云数据信息的采集	第15-17页
2.3.1 三维点云数据	第15页
2.3.2 三维测量仪	第15-17页
2.4 基于PCA法向优化的降噪方法	第17-22页
2.4.1 点云法向信息的获取	第17-18页
2.4.2 点云数据配准	第18-19页
2.4.3 点云法向预平滑及邻域优化	第19-20页
2.4.4 点云降噪处理	第20-22页
2.5 点云特征识别	第22-24页
2.6 本章小结	第24-25页
3 平面漆膜厚度分布模型的建立与仿真验证	第25-39页
3.1 引言	第25页
3.2 喷枪路径数学模型	第25-26页
3.3 漆膜厚度分布函数模型的建立	第26-34页
3.3.1 影响涂层厚度分布因素分析	第26-27页
3.3.2 椭圆双? 模型的建立	第27-31页
3.3.3 平板上匀速直线喷涂轨迹的优化	第31-34页
3.4 喷涂实验与仿真	第34-38页
3.4.1 平板喷涂实验	第34-36页
3.4.2 漆膜厚度分布模型的仿真	第36-37页
3.4.3 平板直线喷涂轨迹优化仿真	第37-38页
3.5 本章小结	第38-39页
4 圆柱表面上的喷涂机器人喷涂轨迹规划	第39-53页
4.1 引言	第39页
4.2 圆柱表面漆膜厚度分布模型	第39-42页
4.3 基于点云切片技术圆柱表面的喷涂轨迹规划	第42-50页
4.3.1 点云模型切片原则	第43-44页
4.3.2 切片厚度的确定	第44-45页
4.3.3 切片轮廓数据的构建	第45-48页
4.3.4 喷涂轨迹的生成	第48-50页
4.4 圆柱面上的喷涂轨迹优化	第50-52页
4.5 本章小结	第52-53页
5 小曲率曲面上的喷涂轨迹规划	第53-59页
5.1 引言	第53页
5.2 小曲率曲面漆膜厚度分布模型的建立	第53-54页
5.3 小曲率曲面的喷涂轨迹规划	第54-55页
5.3.1 切片方向及厚度的确定	第54-55页
5.3.2 切片轮廓数据的构建	第55页
5.3.3 喷涂路径的生成	第55页
5.4 小曲率曲面上的喷涂轨迹优化	第55-58页
5.5 本章小结	第58-59页
6 汽车油箱喷涂实验	第59-66页
6.1 油箱点云模型的获取	第59-62页
6.1.1 油箱表面点云模型的采集	第59-60页
6.1.2 油箱表面点云数据降噪及特征识别	第60-62页
6.2 油箱表面喷涂轨迹规划	第62-65页
6.3 本章小结	第65-66页
7 总结与展望	第66-67页
7.1 总结	第66页
7.2 展望	第66-67页
致谢	第67-68页
参考文献	第68-70页

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