J型坡口焊接机器人示教方法优化的研究



J型坡口焊接机器人示教方法优化的研究

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J型坡口焊接机器人示教方法优化的研究

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-9页
第一章绪论	第9-14页
1.1 研究背景	第9-11页
1.1.1 核电发展现状	第9-10页
1.1.2 核电压力封头焊接	第10-11页
1.2 国内外研究现状	第11-13页
1.3 研究目标及研究内容	第13-14页
第二章空间等距线示教算法优化	第14-29页
2.1 简介	第14页
2.2 J型坡口焊接机器人空间等距线算法	第14-22页
2.2.1 等距线定义	第14-15页
2.2.2 空间曲线法向量计算	第15-17页
2.2.3 空间等距线拟合	第17-18页
2.2.4 全局插值	第18-20页
2.2.5 基于最少控制顶点的全局逼近	第20-22页
2.3 J型坡口焊接机器人空间等距线优化算法实现	第22-26页
2.3.1 与主程序接口设计	第22-24页
2.3.2 空间等距量计算	第24-25页
2.3.3 J型坡口焊接机器人等距线算法软件实现	第25-26页
2.4 等距线轨迹优化效果	第26-28页
2.5 本章小结	第28-29页
第三章J型坡口焊接机器人轨迹高度方向优化方法	第29-47页
3.1 简介	第29-30页
3.2 弧长信号检测	第30-32页
3.3 AVC硬件系统	第32-35页
3.3.1 交流伺服系统	第33-34页
3.3.2 运动控制卡	第34-35页
3.4 AVC对J型坡口焊接机器人轨迹优化的实现	第35-39页
3.4.1 弧长调节方法	第36-37页
3.4.2 弧长控制实现	第37-39页
3.5 AVC对J型坡口焊接机器人轨迹优化效果	第39-46页
3.5.1 原示教方法下机器人末端高度	第40-43页
3.5.2 AVC优化后机器人末端高度	第43-46页
3.6 本章小结	第46-47页
第四章远程示教系统优化	第47-60页
4.1 示教系统简介	第47-49页
4.1.1 手持示教盒硬件	第47-48页
4.1.2 示教系统结构	第48-49页
4.1.3 现有示教系统缺点	第49页
4.2 通信系统优化	第49-51页
4.2.1 通信协议优化	第49-50页
4.2.2 通信可靠性优化	第50-51页
4.3 示教软件优化	第51-58页
4.3.1 示教系统软件设计	第52-55页
4.3.2 工控机示教模块优化	第55-57页
4.3.3 试验效果	第57-58页
4.4 本章小结	第58-60页
第五章全文总结	第60-61页
参考文献	第61-64页
发表论文和参加科研情况说明	第64-65页
致谢	第65-66页

本篇论文共66页，点击这进入下载页面。

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