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基于单开链的并联机构震动力平衡研究
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基于单开链的并联机构震动力平衡研究
论文目录
 
摘要第1-4页
ABSTRACT第4-8页
第1章 绪论第8-16页
　　· 课题研究背景及意义第8-11页
　　　　· 并联机器人的发展及其应用简介第8-9页
　　　　· 课题研究的意义第9-11页
　　· 机构动力学平衡的国内外研究现状与发展趋势第11-13页
　　　　· 国内外研究现状第11-13页
　　　　· 发展趋势第13页
　　· 课题来源、研究内容与目标第13-16页
　　　　· 课题来源第13页
　　　　· 本课题的研究目标第13-14页
　　　　· 本论文的主要研究内容第14-16页
第2章 震动力完全平衡的有限位置法第16-27页
　　· 结构学基础第16-18页
　　　　· 运动链与单开链第16页
　　　　· 单开链约束度第16-17页
　　　　· 机构的耦合度第17-18页
　　　　· 并联机构的单开链单元分解第18页
　　· 震动力完全平衡的有限位置法第18-22页
　　　　· 基本思想第19页
　　　　· 单开链和机构的总质径积第19-21页
　　　　· 震动力完全平衡方程第21-22页
　　· 实例分析第22-26页
　　· 该方法的特点第26页
　　· 本章小结第26-27页
第3章 基于单开链的并联机构震动力平衡模式方法第27-34页
　　· 基于单开链的并联机构震动力平衡模式方法第27-31页
　　　　· 基本思想第27-28页
　　　　· 单位向量的选取原则第28-29页
　　　　· 单开链单元质径积计算过程第29-30页
　　　　· 机构的总质径积第30-31页
　　· 基于单开链模式方法的一般步骤第31-33页
　　· 基于单开链模式方法的特点第33页
　　· 本章小结第33-34页
第4章 常见单开链单元质径积的建立第34-49页
　　· 单构件的质径积第34-35页
　　　　· 由转动副组成的单构件质径积第34-35页
　　　　· 由球副组成的单构件质径积第35页
　　· 约束度等于零的单开链质径积第35-42页
　　　　· 单开链SOC{-S-C-R-R-}的质径积第35-36页
　　　　· 单开链SOC{-R-S-S-}的质径积第36-37页
　　　　· 单开链SOC{-R-R-S-S-}的质径积第37-38页
　　　　· 单开链SOC{-R-S-S-R-}的质径积第38-39页
　　　　· 单开链SOC{-R//R//R-}的质径积第39-40页
　　　　· 单开链SOC{-R-C-C-R-R-}的质径积第40-41页
　　　　· 单开链SOC{-S-S-R-}的质径积第41-42页
　　· 约束度大于零的单开链质径积第42-45页
　　　　· 单开链SOC{-R//R//R//R-}的质径积第42-43页
　　　　· 单开链SOC{-R-R-S-S-R-}的质径积第43-45页
　　· 约束度小于零的单开链质径积第45-48页
　　　　· 单开链SOC{-S-S-}的质径积第45页
　　　　· 单开链SOC{-R//R-}的质径积第45-46页
　　　　· 单开链SOC{-R//R-R//R-}的质径积第46-47页
　　　　· 单开链SOC{-S-C-}的质径积第47-48页
　　· 本章小结第48-49页
第5章 并联机构震动力平衡实例分析第49-56页
　　· 概述第49-51页
　　· 并联机构RRCS-SSR震动力平衡分析第51-55页
　　　　· RRCS-SSR机构简介及坐标系建立第51页
　　　　· 判定机构通路定理第51页
　　　　· 机构结构分解第51-52页
　　　　· 机构震动力平衡分析第52-55页
　　· 应用单开链单元模式方法的技巧第55页
　　· 本章小结第55-56页
第6章 结论与展望第56-58页
　　· 结论第56-57页
　　· 展望第57-58页
致谢第58-59页
参考文献第59-62页
攻读学位期间的研究成果第62页

本篇论文共62页，点击这进入下载页面。
 
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