基于单开链单元的并联机构动力学响应建模方法的研究



基于单开链单元的并联机构动力学响应建模方法的研究

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基于单开链单元的并联机构动力学响应建模方法的研究

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-9页
第1章绪论	第9-16页
· 课题背景与意义	第9-11页
· 课题背景	第9-11页
· 课题意义	第11页
· 国内外研究现状	第11-14页
· 课题来源与研究内容	第14-16页
第2章机构动力学响应分析的结构学和运动学基础	第16-31页
· 结构学基础	第16-19页
· 运动链和单开链	第16页
· 单开链约束度△_i的定义	第16-17页
· 机构耦合度κ	第17-18页
· 并联机构在单开链层次上的结构分解	第18-19页
· 运动学基础	第19-29页
· 基本原理	第19页
· 位置分析方程	第19页
· 速度分析	第19-20页
· 加速度分析	第20-21页
· 常见的单开链单元的运动学建模	第21-29页
本章小结	第29-31页
第3章动力学响应模型的建立和求解	第31-42页
· 运动学关系	第31-32页
· 不含支反力的动力学响应方程	第32-34页
· 含支反力的动力学响应方程	第34-37页
· 动力学响应方程生成和求解	第37-39页
· 动力学响应方程的生成	第37-38页
· 运动微分方程的求解	第38-39页
· 建模方法的特点	第39页
· 现有常用方法的比较	第39-41页
本章小结	第41-42页
第4章并联机器人机构动力学响应分析实例	第42-70页
· 平面3自由度(3-RRR)并联机构的动力学响应分析	第42-53页
· 机构组成	第42-43页
· 机构运动学分析	第43-48页
· 动力学响应分析	第48-49页
· 算例	第49-53页
· 空间4自由度(2SPS-2RPS)并联机构的动力学响应分析	第53-68页
· 机构组成	第53页
· 运动学分析	第53-61页
· 运动学分析中所应用的技巧	第61-63页
· 动力学响应分析	第63-64页
· 算例	第64-68页
本章小结	第68-70页
第5章结论与展望	第70-72页
· 结论	第70-71页
· 需要进一步解决的问题	第71-72页
致谢	第72-73页
参考文献	第73-76页

本篇论文共76页，点击这进入下载页面。

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