大中型棒料重载运输机械臂的设计与研究



大中型棒料重载运输机械臂的设计与研究

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大中型棒料重载运输机械臂的设计与研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第1章引言	第9-15页
1.1 研究背景及意义	第9-10页
1.2 国内外研究现状	第10-13页
1.3 存在的问题与主要工作	第13页
1.4 论文的内容安排	第13-15页
第2章重载运输机械臂总体方案设计	第15-22页
2.1 整体方案概述	第15-17页
2.2 机械臂传动方案设计	第17-19页
2.3 刚度设计	第19-21页
2.4 本章小结	第21-22页
第3章基于ADAMS重载运输机械臂的建模与仿真	第22-39页
3.1 动力学方程	第22-23页
3.2 建立机械结构模型	第23-29页
3.2.1 三维模型及其简化	第23-26页
3.2.2 模型的导入	第26-27页
3.2.3 添加约束、驱动及载荷	第27-29页
3.3 模型调试与仿真结果	第29-38页
3.3.1 模型调试	第29-31页
3.3.2 刚柔耦合分析	第31-33页
3.3.3 仿真结果分析	第33-38页
3.4 本章小结	第38-39页
第4章基于ADAMS重载运输机械臂的分析与优化	第39-56页
4.1 参数化建模与优化设计	第39-47页
4.1.1 机械臂参数化流程	第39-40页
4.1.2 参数化分析	第40-41页
4.1.3 仿真结果分析	第41-47页
4.2 轻量化设计与分析	第47-51页
4.2.1 结构轻量化设计方法	第47-49页
4.2.2 机械臂轻量化设计	第49-50页
4.2.3 仿真分析	第50-51页
4.3 机械臂振动分析	第51-55页
4.3.1 精化模型与仿真	第51-53页
4.3.2 模态分析	第53-54页
4.3.3 运动平顺性分析	第54-55页
4.4 本章小结	第55-56页
第5章总结与展望	第56-58页
5.1 全文总结	第56页
5.2 展望	第56-58页
参考文献	第58-62页
致谢	第62-63页
附录	第63页

本篇论文共63页，点击这进入下载页面。

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