基于数据融合的移动机器人行为决策与方法研究



基于数据融合的移动机器人行为决策与方法研究

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基于数据融合的移动机器人行为决策与方法研究

论文目录
摘要	第1-4页
Abstract	第4-8页
第一章绪论	第8-14页
1.1 引言	第8页
1.2 论文研究的背景及意义	第8-9页
1.3 国内外的研究现状和分析	第9-12页
1.3.1 移动机器人研究现状	第9-11页
1.3.2 数据融合发展现状	第11-12页
1.4 本文的工作内容及论文结构安排	第12-14页
1.4.1 本论文所做的工作	第12-13页
1.4.2 论文结构安排	第13-14页
第二章知识驱动下的数据融合方法	第14-21页
2.1 引言	第14页
2.2 多源信息	第14-16页
2.3 数据融合算法	第16-17页
2.4 知识驱动下数据融合	第17-20页
2.4.1 知识表示	第17-19页
2.4.2 知识驱动下数据融合算法	第19-20页
2.5 本章小结	第20-21页
第三章基于Petri网的数据融合模型	第21-29页
3.1 引言	第21页
3.2 基本Petri网介绍	第21-23页
3.2.1 Petri网定义及图形表示	第21-23页
3.2.2 基本Petri网分析	第23页
3.3 数据融合的Petri网模型	第23-25页
3.4 Petri网映射模型和算法	第25-28页
3.4.1 映射模型	第25-26页
3.4.2 映射算法	第26-27页
3.4.3 Petri网模型重用与共享	第27-28页
3.5 本章小结	第28-29页
第四章移动机器人信息采集及行为决策	第29-53页
4.1 引言	第29页
4.2 超声波传感器测距与避障	第29-32页
4.2.1 超声波传感器	第29-30页
4.2.2 舵机模块	第30-31页
4.2.3 超声波测试	第31-32页
4.3 Kinect图像检测人体与跟踪	第32-39页
4.3.1 Kinect传感器	第33-37页
4.3.2 Kinect开发环境需求与环境配置	第37页
4.3.3 Kinect传感器检测人体	第37-39页
4.4 麦克风阵列检测声音与搜寻	第39-41页
4.4.1 Kinect麦克风阵列	第39-40页
4.4.2 Kinect声音测试	第40-41页
4.5 基于数据融合的移动机器人行为决策建模	第41-52页
4.5.1 总体模型设计	第41-43页
4.5.2 Petri网主网	第43-45页
4.5.3 Petri网子网	第45-52页
4.6 本章小结	第52-53页
第五章移动机器人行为模型分析与验证	第53-63页
5.1 引言	第53页
5.2 移动机器人系统组成	第53-59页
5.2.1 系统功能设计	第53页
5.2.2 系统硬件设计	第53-55页
5.2.3 系统软件设计	第55-59页
5.3 自主移动机器人追踪实验验证	第59-62页
5.3.1 实验平台	第59页
5.3.2 实验结果分析	第59-62页
5.4 本章小结	第62-63页
第六章总结与展望	第63-65页
6.1 论文总结	第63-64页
6.2 论文展望	第64-65页
参考文献	第65-69页
致谢	第69-70页
附录1 Kinect信息采集的部分程序	第70-77页
攻读硕士学位期间发表的论文	第77-78页
攻读硕士学位期间参加的科研项目	第78-80页

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