电动舵机负载模拟器设计与研究



电动舵机负载模拟器设计与研究

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电动舵机负载模拟器设计与研究

论文目录
摘要	第1-5 页
Abstract	第5-9 页
第1章绪论	第9-16 页
· 课题来源及研究的目的和意义	第9-10 页
· 舵机负载模拟器概述	第10-12 页
· 负载模拟器结构	第10 页
· 负载模拟器分类	第10-11 页
· 负载模拟器评价指标	第11-12 页
· 负载模拟器控制方法研究现状及分析	第12-15 页
· 传统控制策略	第13-14 页
· 智能控制策略	第14-15 页
· 本文研究的主要内容	第15-16 页
第2章电动负载模拟器数学模型建立与特性分析	第16-26 页
· 引言	第16 页
· 电动负载模拟器数学模型建立	第16-19 页
· 加载电机数学模型	第16-17 页
· 其它环节数学模型	第17-18 页
· 系统完整数学模型	第18 页
· 系统仿真参数确定	第18-19 页
· 系统多余力矩分析	第19-23 页
· 多余力矩产生原因	第19-21 页
· 多余力矩特性分析	第21-23 页
· 连接刚度对系统开环频率特性影响分析	第23-25 页
· 本章小结	第25-26 页
第3章电动负载模拟器控制方法研究	第26-43 页
· 引言	第26 页
· 多余力矩抑制	第26-30 页
· 前馈补偿校正原理	第26-27 页
· 基于前馈校正原理消除多余力矩	第27-30 页
· 系统前向通道控制器的设计	第30-35 页
· 系统稳定性分析及校正	第30-32 页
· 前向通道PI 校正	第32-33 页
· 校正后系统特性分析	第33-35 页
· 模糊-PI 复合控制器研究	第35-42 页
· 模糊控制理论简介	第35-37 页
· 模糊控制器设计	第37-39 页
· 模糊-PI 控制器引入	第39-42 页
· 本章小结	第42-43 页
第4章电动负载模拟器控制系统软硬件设计	第43-58 页
· 引言	第43 页
· 控制器硬件设计	第43-49 页
· FPGA 最小系统电路设计	第43-45 页
· 信号采集电路设计	第45-47 页
· 信号输出电路设计	第47-49 页
· UART 接口电路设计	第49 页
· 系统相关软件设计	第49-57 页
· 上位机监控界面设计	第49-51 页
· 数字滤波器设计	第51-52 页
· 编码器输出信号倍频、鉴向	第52-55 页
· 正弦加载信号生成	第55-57 页
· 本章小结	第57-58 页
第5章系统仿真及实验分析	第58-66 页
· 引言	第58 页
· 系统仿真	第58-64 页
· 多余力矩抑制仿真实验	第59-60 页
· PI 控制仿真实验	第60-62 页
· 模糊-PI 控制仿真实验	第62-64 页
· 控制器调试实验	第64-65 页
· 位置检测实验	第64-65 页
· 波形生成实验	第65 页
· 本章小结	第65-66 页
结论	第66-67 页
参考文献	第67-72 页
致谢	第72页

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