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先进滑模控制策略在非线性控制系统中的研究与应用
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先进滑模控制策略在非线性控制系统中的研究与应用
论文目录
 
摘要第1-7 页
ABSTRACT第7-9 页
目录第9-14 页
CONTENTS第14-19 页
第一章 绪论第19-35 页
　　· 非匹配不确定非线性系统及其控制策略第19-26 页
　　　　· 非匹配不确定非线性系统第19-20 页
　　　　· 非匹配不确定非线性系统鲁棒控制的研究第20-26 页
　　　　　　· 精确线性化与零动态结合的设计第22-23 页
　　　　　　· 传统的滑模控制第23 页
　　　　　　· 先进滑模控制及改进算法第23-26 页
　　· MIMO非线性系统的解耦第26-27 页
　　　　· MIMO非线性系统第26 页
　　　　· MIMO非线性系统鲁棒控制的研究第26-27 页
　　· 移动机器人控制策略第27-30 页
　　　　· 非完整移动机器人第28-29 页
　　　　· 基于滑模控制的虚拟实验室第29 页
　　　　· 本课题来源与研究内容第29-30 页
　　· 本章小结第30 页
　　参考文献第30-35 页
第二章 非线性系统的零动态精确线性化第35-53 页
　　· 引言第35-36 页
　　· 非线性微分几何控制基础第36-40 页
　　　　· 状态变换与微分同胚第36-37 页
　　　　· 李导数和李括号第37-38 页
　　　　· 可积性与对合性第38-39 页
　　　　· 零动态第39-40 页
　　· 非线性系统的静态线性化第40-44 页
　　　　· 输入—状态线性化第41-42 页
　　　　· 输入—输出线性化第42-43 页
　　　　· 精确线性化的局限性第43-44 页
　　· 精确线性化与零动态结合的设计第44-51 页
　　　　· 动态精确线性化第44-46 页
　　　　· 广义匹配条件下的精确线性化第46 页
　　　　· 基于零动态精确线性化的一种算法第46-48 页
　　　　· 非匹配条件下的零动态精确线性化第48-51 页
　　· 本章小结第51 页
　　参考文献第51-53 页
第三章 基于可测集重组的高阶滑模第53-73 页
　　· 引言第53-54 页
　　· 关于高阶滑模的一些基本概念第54-55 页
　　· 高阶滑模控制设计方法第55-60 页
　　· 基于可测集重组的高阶滑模设计第60-62 页
　　　　· 关于可测集的基本概念第60-61 页
　　　　· 基于可测集重组的算法第61 页
　　　　· 基于可测集重组的高阶滑模控制器设计第61-62 页
　　· 应用实例第62-64 页
　　· 高阶滑模在具有扰动的快变动力控制系统中的应用第64-68 页
　　　　· 具有扰动的快变动力控制系统与自动化控制技术第64-65 页
　　　　· 高阶滑模在快变动力控制系统中的应用第65-68 页
　　· 本章小结第68-69 页
　　参考文献第69-73 页
第四章 基于免疫机理的滑模控制及相关设计第73-85 页
　　· 引言第73 页
　　· 免疫机理及相关概念第73-75 页
　　· 免疫滑模控制设计第75-79 页
　　　　· 构造滑模控制的免疫模型第75-76 页
　　　　· 免疫应答算法第76-78 页
　　　　· 仿真举例第78-79 页
　　· 基于免疫机理的足球机器人仿真终端的设计第79-83 页
　　　　· 构造足球机器人仿真终端的免疫模型第79-80 页
　　　　· 足球机器人仿真终端的免疫应答算法第80-81 页
　　　　· 免疫算法终端仿真第81-83 页
　　· 本章小结第83-84 页
　　参考文献第84-85 页
第五章 基于显式反步法动态滑模控制第85-101 页
　　· 引言第85-86 页
　　· 反步法算法及改进思想第86-90 页
　　　　· 自适应反步算法的介绍第86-87 页
　　　　· 基于Lyapunov函数设计反步算法的介绍第87-89 页
　　　　· Lyapunov函数设计难点及显式控制函数的优点第89-90 页
　　· 动态滑模控制第90-93 页
　　　　· 动态滑模的基本概念第90-91 页
　　　　· 基于GCCF的动态滑模的设计第91-93 页
　　· 基于显式反步法的动态滑模控制控制设计第93-97 页
　　· 应用实例第97-98 页
　　· 本章小结第98-99 页
　　参考文献第99-101 页
第六章 MIMO非线性系统的解耦及控制第101-115 页
　　· 引言第101 页
　　· 一些基础的概念第101-103 页
　　　　· 关于可测集的定义第102-103 页
　　　　· Hausdorff空间及特性第103 页
　　· 基于状态空间重构的MIMO非线性系统解耦第103-108 页
　　　　· 实现前提第104-105 页
　　　　· 基于空间重构的解耦一种算法第105-107 页
　　　　· 实施控制第107 页
　　　　· 一些说明第107-108 页
　　· 一类MIMO通用高阶滑模控制第108-112 页
　　　　· 一类MIMO系统通用标准形的构造第108-109 页
　　　　· 构造非线性能控正则型第109-110 页
　　　　· 实现高阶滑模控制第110-112 页
　　· 应用实例第112-113 页
　　· 本章小结第113 页
　　参考文献第113-115 页
第七章 基于滑模控制的虚拟实验室第115-130 页
　　· 引言第115-116 页
　　· 虚拟现实第116-117 页
　　　　· 相关概念第116 页
　　　　· 可行性分析第116-117 页
　　· 虚拟实验室的构建第117-125 页
　　　　· 实验室的建立第118 页
　　　　· 控制对象的三维模型建立第118-119 页
　　　　· 行为对象的各部件参数定义第119-120 页
　　　　· 实验小车的行为规范第120-121 页
　　　　· 虚拟实验室的主要功能第121-122 页
　　　　· 实验的目的设定第122-123 页
　　　　· 实验效果截图第123-125 页
　　　　· 实验数据的处理第125 页
　　· 记录文件和试验数据的后期处理和安全机制第125-127 页
　　　　· 实验数据的存储和比较第125-126 页
　　　　· 实验数据的安全机制第126-127 页
　　· 本章小结第127-128 页
　　参考文献第128-130 页
结论第130-132 页
攻读博士学位期间发表和完成的论文第132-133 页
基金资助第133-134 页
致谢第134页

本篇论文共134页，点击这进入下载页面。
 
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