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弯曲木成型加工机器人控制系统研究
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弯曲木成型加工机器人控制系统研究
论文目录
 
1 绪论第1-20 页
　　· 引言第9-10 页
　　· 国际机器人的研究概况第10-12 页
　　　　· 机器人的发展历程第10-11 页
　　　　· 世界工业机器人的研究和发展概况第11-12 页
　　· 我国机器人的研究、开发及应用情况第12-14 页
　　　　· 我国机器人事业发展现状第12-13 页
　　　　· 我国工业机器人的发展概况第13-14 页
　　　　· 中国机器人的发展前景及战略意义第14 页
　　· 国内外林业机器人发展概况第14-16 页
　　· 弯曲木成型加工机器人技术的研究意义第16-18 页
　　　　· 弯曲木加工现状第17 页
　　　　· 研究目的、意义第17-18 页
　　· 课题的来源及主要研究工作第18-20 页
2 系统总体方案第20-24 页
　　· 系统总体结构第20-21 页
　　· 系统实现功能第21-22 页
　　· 系统特点第22-23 页
　　· 本章小结第23-24 页
3 弯曲木成型加工机器人弯曲曲线形成的理论研究第24-36 页
　　· 弯曲木加工理论第24-28 页
　　　　· 机器人机械手进行弯曲时的轨迹设计第24-25 页
　　　　· 弯曲木加工机器人实际进给量计算的方法第25-27 页
　　　　· 机器人进给程序的编程方法探讨第27 页
　　　　· 应用实例分析第27-28 页
　　· 弯曲木的数学模型第28-35 页
　　　　· 压缩弯曲木两端固定形式的讨论第30-31 页
　　　　· 压缩弯曲木六点弯曲曲线形成的基本条件第31 页
　　　　· 压缩弯曲木高次方程六点模拟回归的理论研究第31-32 页
　　　　· 压缩弯曲木的3次样条函数模拟回归理论的研究第32-33 页
　　　　· 应用实例分析第33-35 页
　　· 本章小结第35-36 页
4 基于DSP的弯曲步进运动控制器设计第36-54 页
　　· 运动控制器的原理与结构第36-41 页
　　　　· 运动控制及运动控制器第36-39 页
　　　　· 步进电机运动控制器原理第39-40 页
　　　　· 步进电机运动控制器第40-41 页
　　· 运动控制器总体设计方案第41-44 页
　　　　· 步进运动控制器的性能要求第41-42 页
　　　　· 运动控制器的结构及工作原理第42-44 页
　　· 运动控制器的硬件设计第44-47 页
　　　　· FPGA开发工具及Verilog HDL设计方法第44-46 页
　　　　· 变频脉冲发生模块的实现第46-47 页
　　· 运动控制器软件设计第47-53 页
　　　　· 运动控制系统的软件规划第47-49 页
　　　　· 运动控制器DSP软件的设计第49-53 页
　　· 本章小结第53-54 页
5 弯曲木成型加工机器人的控制系统第54-72 页
　　· 控制系统的总体设计第54-55 页
　　· 控制系统的硬件设计第55-60 页
　　　　· 工业计算机组成第55-57 页
　　　　· 模拟量输入输出电路的设计第57-58 页
　　　　· 数字量输入输出电路设计第58-59 页
　　　　· DSP运动控制器在弯曲机械人中的应用第59-60 页
　　　　· 外部设备及传感器第60 页
　　· 控制系统的软件设计第60-71 页
　　　　· 软件技术第61-62 页
　　　　· 系统软件关键管理功能实现第62-65 页
　　　　· 系统控制软件研究第65-67 页
　　　　· 运动控制的软件编程第67-71 页
　　· 本章小结第71-72 页
6 弯曲木成形加工机器人模糊控制分析第72-84 页
　　· 问题的提出第72 页
　　· 弯曲过程的模糊控制方案第72-74 页
　　　　· 模糊控制的采用第72-73 页
　　　　· 模糊控制系统的组成第73 页
　　　　· 模糊控制的基本原理第73-74 页
　　· 弯曲过程参数的模糊控制器设计第74-82 页
　　　　· 模糊控制器设计原理第74-75 页
　　　　· 结构设计第75-76 页
　　　　· 模糊控制规则设计第76-78 页
　　　　· 精确量的模糊量化第78-79 页
　　　　· 模糊推理及模糊量的非模糊化第79-82 页
　　· 模糊控制器的检验过程及精度分析第82-83 页
　　　　· 检验内容第82 页
　　　　· 检验结果第82-83 页
　　· 本章小结第83-84 页
7 弯曲木成型加工机器人系统测试及运行实验第84-90 页
　　· 弯曲木成型加工机器人系统测试研究第84-86 页
　　　　· 硬件和机床测试第84 页
　　　　· 软件测试第84-86 页
　　　　· 系统测试第86 页
　　　　· 测试总结第86 页
　　· 弯曲木成型加工机器人运行实例分析第86-89 页
　　　　· 运行界面第86-88 页
　　　　· 实例展示第88-89 页
　　· 本章小结第89-90 页
8 结论第90-91 页
参考文献第91-95 页
攻读博士学位期间发表的论文及科研情况第95-96 页
致谢第96 页

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