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遥控式水下机器人运动控制技术的研究
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遥控式水下机器人运动控制技术的研究
论文目录
 
摘要第1-6 页
ABSTRACT第6-9 页
第1章 绪论第9-15 页
　　· 水下机器人分类第9-10 页
　　· 遥控式水下机器人(ROV)的发展第10-11 页
　　· 遥控式水下机器人(ROV)控制技术概况第11-12 页
　　· VxWorks操作系统概述第12-14 页
　　· 本文的主要工作内容第14-15 页
第2章 ROV的运动控制及其运动模型第15-25 页
　　· 海底石油管线探测ROV的结构第15-17 页
　　· 坐标系的选取第17-20 页
　　　　· 固定坐标系和运动坐标系第17-18 页
　　　　· 固定坐标系和运动坐标系的转换关系第18-19 页
　　　　· ROV的运动描述第19-20 页
　　· 空间运动方程第20-21 页
　　· 重力和浮力第21-22 页
　　· 推力器的推力第22-23 页
　　· 流体水动力第23-24 页
　　· 本章小结第24-25 页
第3章 ROV的S面控制法第25-33 页
　　· 模糊控制第25-27 页
　　　　· 模糊控制概述第25-26 页
　　　　· 模糊控制器的基本结构第26 页
　　　　· 模糊逻辑用于ROV的控制第26-27 页
　　· PID控制第27-28 页
　　　　· PID控制概述第27 页
　　　　· PID控制的基本原理第27-28 页
　　· ROV的S面控制方法第28-32 页
　　　　· S面控制器的设计第29-31 页
　　　　· S面控制法的优缺点第31-32 页
　　· 本章小结第32-33 页
第4章 VxWorks操作系统及其开发环境Tornado第33-49 页
　　· 嵌入式实时操作系统VxWorks第33-42 页
　　　　· 关于嵌入式系统第33-34 页
　　　　· 实时系统第34 页
　　　　· 嵌入式实时系统第34-38 页
　　　　· 嵌入式实时操作系统VxWorks第38-42 页
　　· 集成开发环境Tornado第42-48 页
　　　　· Tornado简介第42-43 页
　　　　· Tornado集成环境的特点第43-44 页
　　　　· Tornado基本结构第44-45 页
　　　　· Tornado软件工具包第45-48 页
　　· 本章小结第48-49 页
第5章 ROV控制系统的软件设计和试验结果第49-58 页
　　· ROV控制系统概述第49 页
　　· 海底石油管线探测ROV的特性第49-50 页
　　· 海底石油管线探测ROV控制系统软件设计第50-54 页
　　　　· 界面控制系统第50-53 页
　　　　· 底层控制系统第53-54 页
　　· 海底石油管线探测ROV控制系统的水池试验结果第54-57 页
　　· 本章小结第57-58 页
结论第58-59 页
参考文献第59-61 页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果第61-62 页
致谢第62页

本篇论文共62页，点击这进入下载页面。
 
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