开架式水下机器人系统辨识与控制技术研究



开架式水下机器人系统辨识与控制技术研究

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开架式水下机器人系统辨识与控制技术研究

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第1章绪论	第10-20页
· 引言	第10页
· 系统辨识的研究内容及应用	第10-12页
· 水下机器人的系统辨识	第12-13页
· 水下机器人运动控制技术	第13-17页
· PID调节器	第14页
· 滑动控制	第14-15页
· 模糊控制	第15-16页
· 自适应控制	第16-17页
· 神经网络控制	第17页
· 其他控制方法	第17页
· 课题的来源及研究意义	第17-18页
· 本文的主要工作	第18-20页
第2章水下机器人系统模型的建立	第20-34页
· 引言	第20页
· “海狸”水下机器人	第20-21页
· 坐标系	第21-25页
· 坐标系的建立	第21-23页
· 坐标转换	第23-25页
· 水下机器人的动力学	第25-31页
· 水下机器人的空间运动分析	第25-27页
· 水下机器人的受力分析	第27-31页
· 水下机器人的模型	第31-32页
· 水下机器人模型参数矩阵的简化	第32-33页
· 本章小结	第33-34页
第3章水下机器人的模型参数离线辨识	第34-47页
· 引言	第34页
· 最小二乘法(LS)概述	第34-35页
· 推力器建模	第35-38页
· 传感器建模	第38-39页
· 水下机器人模型参数离线辨识实验	第39-46页
· 纵向动力学模型参数辨识实验	第40-43页
· 艏向动力学模型参数辨识实验	第43-46页
· 本章小节	第46-47页
第4章水下机器人的模型参数在线辨识	第47-61页
· 引言	第47页
· 李雅普诺夫稳定理论	第47-50页
· 水下机器人的在线辨识	第50-52页
· 水下机器人的在线辨识实验	第52-60页
· 在线辨识与离线辨识比较实验	第53-56页
· 在线辨识特性变化系统的实验	第56-60页
· 本章小节	第60-61页
第5章水下机器人的自适应控制	第61-72页
· 引言	第61页
· 非线性控制与自适应控制	第61-63页
· 水下机器人的自适应控制	第63-66页
· 水下机器人的自适应控制实验	第66-71页
· 水下机器人自适应控制实验	第66-69页
· 水下机器人的抗干扰实验	第69-71页
· 本章小节	第71-72页
结论	第72-74页
参考文献	第74-79页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第79-80页
致谢	第80页

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