并联运动平台系统设计及单通道试验研究



并联运动平台系统设计及单通道试验研究

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并联运动平台系统设计及单通道试验研究

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-11页
第1章绪论	第11-22页
· 课题研究的背景和意义	第11页
· 六自由度并联平台国内外研究现状综述	第11-19页
· 并联机构的提出、特点及应用	第11-13页
· 六自由度运动平台国内外研究现状	第13-15页
· 并联机构建模研究情况	第15-17页
· 并联机构运动轨迹姿态控制的研究现状	第17-18页
· 并联运动机构的研究展望	第18-19页
· 论文工作安排	第19-22页
· 并联运动平台运动学和动力学分析与研究	第20页
· 并联运动平台灵活度分析与结构优化研究	第20页
· 并联运动平台的设计与分析	第20页
· 单通道控制规律及其试验研究	第20-22页
第2章平台运动学和动力学分析	第22-38页
· 引言	第22-23页
· 并联运动平台机构位置反解	第23-30页
· 坐标系的建立	第23-24页
· 广义坐标定义	第24页
· 坐标变换矩阵	第24-26页
· 液压缸铰支点坐标的确定	第26-29页
· 系统质心运动规律与控制点运动规律	第29-30页
· 位置反解	第30页
· 并联运动平台机构位置正解	第30-31页
· 台体运动参数的确定	第31-32页
· 液压缸上铰点的速度和加速度计算	第32-33页
· 动力学分析	第33-37页
· 系统的惯性力和惯性力矩	第34页
· 系统的主矩与主矢	第34-36页
· 系统的动力学方程的建立及其标准形式	第36-37页
· 本章小结	第37-38页
第3章并联运动平台结构优化设计	第38-54页
· 引言	第38页
· 六自由度并联运动平台的雅可比矩阵	第38-40页
· 六自由度并联运动平台的灵活度指标	第40-49页
· 最小奇异值	第40-41页
· 条件数指标	第41-42页
· 可操作性指标	第42-49页
· 基于遗传算法的并联运动平台结构参数的优化	第49-53页
· 运动平台的结构参数范围的确定	第49-50页
· 运动平台的结构参数优化	第50-53页
· 本章小结	第53-54页
第4章平台运动及控制系统构成	第54-67页
· 平台的主要技术性能指标和几何尺寸	第54-55页
· 液压泵站	第55-58页
· 铰链的设计	第58-59页
· 液压运动元件	第59-61页
· 液压回路及其运行原理	第61-62页
· 控制系统构成	第62-66页
· 监控软件系统	第64-65页
· 控制计算机硬件系统	第65-66页
· 本章小结	第66-67页
第5章单通道闭环控制试验研究	第67-85页
· 单通道伺服系统的传递函数分析	第67-70页
· PID控制	第70-74页
· PID控制算法结构	第70-72页
· PID控制样机试验	第72-74页
· 模糊控制	第74-79页
· 模糊控制系统简介	第74-76页
· 模糊控制系统设计及试验	第76-79页
· 模糊PID控制器设计及试验	第79-84页
· 本章小结	第84-85页
结论	第85-87页
参考文献	第87-90页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第90-91页
致谢	第91页

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