微创外科手术机器人6自由度操作手关键技术的研究



微创外科手术机器人6自由度操作手关键技术的研究

分类：教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文→自动化技术及设备论文→机器人技术论文→机器人论文

微创外科手术机器人6自由度操作手关键技术的研究

论文目录
摘要	第1-6 页
Abstract	第6-10 页
第1章绪论	第10-18 页
· 课题目的及意义	第10 页
· 国内外发展概况	第10-16 页
· 国外发展概况	第10-14 页
· 国内发展概况	第14-16 页
· 未来发展	第16-17 页
· 论文主要工作内容	第17-18 页
第2章微创外科手术机器人总体结构方案	第18-31 页
· 引言	第18 页
· 微创外科手术机器人系统的总体方案	第18-20 页
· 微创外科手术机器人从手的总体结构方案	第20-24 页
· 串联手臂和移动小车的结构方案设计	第20-21 页
· 操作手的结构方案设计	第21-24 页
· 手指的结构设计与研究	第24-30 页
· 手指的基本结构	第24-27 页
· 指尖的受力分析	第27-29 页
· 关节机构耦合关系分析	第29-30 页
· 本章小结	第30-31 页
第3章操作手运动学正逆解和工作空间	第31-45 页
· 引言	第31 页
· 6自由度操作手运动学正解	第31-34 页
· 6自由度操作手运动学逆解	第34-38 页
· 根据位置逆运动学求解	第34-36 页
· 根据姿态逆运动学求解	第36-38 页
· 6自由度操作手运动学正逆解分析与仿真	第38-41 页
· 运动学正逆解仿真	第38-40 页
· 机构逆运动学的多解性	第40-41 页
· 操作手的工作空间	第41-44 页
· 基于蒙特卡罗方法的云图	第41-42 页
· 基于图解法的工作空间	第42-44 页
· 本章小结	第44-45 页
第4章操作手的夹持灵活度研究	第45-59 页
· 引言	第45 页
· 夹持灵活度的理论研究	第45-54 页
· 夹持物的姿态分析	第45-46 页
· 夹持物体时指尖姿态与夹持物姿态的关系	第46-48 页
· 指尖的姿态分析	第48-53 页
· 指尖夹持灵活度的定义	第53-54 页
· 6 自由度操作手的夹持灵活度	第54-56 页
· 工作空间中单点的夹持灵活度	第54-55 页
· 工作空间的夹持灵活度	第55-56 页
· 仿真验证	第56-58 页
· 本章小结	第58-59 页
第5章操作手的轨迹规划	第59-73 页
· 引言	第59 页
· 操作手的奇异性	第59-62 页
· 规划轨迹原理	第62-65 页
· 机器人作业方式	第62-63 页
· 关节空间的插值	第63-65 页
· 规划轨迹仿真实验	第65-72 页
· 轨迹规划算法	第65-66 页
· 仿真实验	第66-70 页
· 误差分析	第70-72 页
· 本章小结	第72-73 页
结论	第73-74 页
参考文献	第74-78 页
读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第78-79 页
致谢	第79页

本篇论文共79页，点击这进入下载页面。

更多论文
微创外科手术机器人6自由度操作手关
双目视觉在自动倒车系统中的应用研
基于全景视觉的移动机器人粒子滤波
基于视觉的移动机器人定位
潜艇航向智能控制系统
心脑血管微创手术辅助装置的研究
多孔NiTi合金的制备及性能表征
船体结构数据交换研究
项目管理在中小企业电子商务系统中
红外弱小目标检测方法研究
控制系统控制柜电磁兼容分析与仿真
船舶动力定位系统非线性估计滤波器
三相串联型有源电力滤波器的研究与
人工免疫算法及SOPC实现
基于SOPC的任意波形发生器的设计与
管路增压器的自激振荡腔室设计及流
蒙特卡洛模拟法在数字电路板自动测
基于多用户检测的天波干扰消除算法
基于几何式惯导原理的捷联系统设计
基于PWM开关控制的能量回收式压电陶
基于DM642的雷达图像采集卡的设计
复杂信道下扩频信号检测技术研究
光纤捷联系统硬件平台可靠性测试方
基于旋转IMU的捷联惯导系统自补偿技
双机冗余综合导航信息处理系统研究
DSP在寻北方位仪测控回路中的应用研
GPS　L1信号处理技术研究与实现
海杂波的建模及CFAR目标检测研究
基于Vxworks的Webserver气象传真机
可分级分布式视频编解码系统的研究
三维磁阻式电子罗盘的设计与实现
无线自组织网MAC协议的改进与优化
TD-SCDMA系统智能天线自适应算法研
惯性导航算法的硬件加速研究
导航雷达海表面回波的建模与仿真
水下滑翔机GPS/SINS组合导航系统研
基于DSP的直接下变频宽带接收机的设
SINS/DVL组合导航技术研究
可调相位多路复合信号发生器的设计
气象传真机控制与信号处理模块的设
双DSP的捷联惯导计算机设计与实现
高精度时钟同步微步移相器的设计与
船舶组合导航信息处理系统
尖锐湿疣患者免疫功能的研究及免疫
导航雷达回波信号数据采集与压缩技
基于DSP和FPGA导航计算机硬件电路研
VDR雷达图像网络通信技术的研究与实
基于软件无线电的扩频数字接收机研
车载导航路径规划技术的研究
惯性/重力组合导航匹配滤波算法的研
基于COM组件的捷联式惯导系统仿真器
SINS/Loran-C/北斗多传感器组合导航
基于CAN总线船用数字程控交换机的实
跳频技术在船用通信设备上的实现研
跳频通信系统中频率源和同步接收的
炮瞄雷达水柱回波显示与识别研究
基于SOPC的嵌入式导航计算机设计
BOC调制信号同步算法的研究及其FPG
无线传感器网络覆盖算法研究与设计
基于DSP的气象传真与航行告警接收机
基于ARM9的水池实验装置嵌入式系统
基于ARM9的嵌入式系统研究及USB驱动

微创外科论文六自由度操作手论文运动学论文轨迹规划论文
版权申明：目录由用户a35391a32**提供，www.51papers.com仅收录目录，作者需要删除这篇论文目录请点击这里。
\| 设为首页\|\|加入收藏\|\|站内搜索引擎\|\|站点地图\|\|在线购卡\|
版权所有教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved