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硅微航姿系统技术研究
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硅微航姿系统技术研究
论文目录
 
摘要第1-6 页
Abstract第6-11 页
第1章 绪论第11-19 页
　　· 课题的研究背景、目的和意义第11-12 页
　　　　· MTi 系统概述第11 页
　　　　· 研究背景、目的和意义第11-12 页
　　· 国内外相关技术的研究现状及其发展方向第12-17 页
　　　　· MEMS 惯性传感器的发展现状第12-15 页
　　　　· 航姿系统的国内外研究情况第15-17 页
　　· 本论文的主要内容第17-19 页
第2章 航姿系统误差分析及其标定方法第19-38 页
　　· 本文所用的坐标系、姿态角及姿态矩阵的定义第19-23 页
　　　　· 坐标系定义第19-20 页
　　　　· 姿态角的定义第20-21 页
　　　　· 姿态矩阵的定义第21-22 页
　　　　· 姿态角真值的确定第22-23 页
　　· MTi 组件及其传感器的工作原理第23-29 页
　　　　· MTi 性能指标第23-24 页
　　　　· MEMS 陀螺仪第24-25 页
　　　　· MEMS 加速度计第25-27 页
　　　　· 磁强计第27-29 页
　　· 航姿系统误差的分析及误差模型的建立第29-32 页
　　　　· 航姿系统误差分析第29-30 页
　　　　· 传感器误差模型的建立第30-32 页
　　· 航姿系统标定方法第32-37 页
　　　　· 陀螺仪的速率标定方法第32-34 页
　　　　· 加速度计位置标定方法第34-35 页
　　　　· 磁强计标定方法第35-37 页
　　· 本章小结第37-38 页
第3章 航姿系统的工作原理及解算算法第38-65 页
　　· 航姿系统设计方案及其工作原理第38-41 页
　　　　· 航姿系统设计方案的确定第38-39 页
　　　　· 航姿系统的工作原理及算法概述第39-41 页
　　· 初始对准第41-42 页
　　　　· 计算载体初始横滚角φ第41-42 页
　　　　· 计算载体初始俯仰角θ第42 页
　　　　· 初始对准流程第42 页
　　· 姿态更新解算方法第42-48 页
　　　　· 姿态更新各种算法的比较第43 页
　　　　· 四元数相关定义和性质第43-45 页
　　　　· 四元数微分方程及其求解第45-48 页
　　· 姿态角的最优估计第48-64 页
　　　　· 卡尔曼滤波器概述第48-50 页
　　　　· 航姿系统卡尔曼滤波器设计第50-58 页
　　　　· 航姿系统算法流程第58-61 页
　　　　· 算法参数的自适应调整第61-64 页
　　· 本章小结第64-65 页
第4章 航姿系统软件设计第65-83 页
　　· 概述第65-66 页
　　· 航姿系统的软件结构第66-69 页
　　　　· 软件的多线程结构第66-68 页
　　　　· 软件的类关系第68-69 页
　　· 航姿系统软件的面向对象详细设计第69-82 页
　　　　· 串口通信相关第69-73 页
　　　　· 矩阵Matrix 类设计第73-75 页
　　　　· 航姿系统AHRS 类设计第75-76 页
　　　　· 软件的窗口类第76-78 页
　　　　· OpenGL 概述及航姿系统的3D 显示实现第78-82 页
　　· 本章小结第82-83 页
第5章 实验调整及系统测试第83-97 页
　　· 系统标定及其补偿第83-87 页
　　　　· 系统级误差标定及其标定结果第83-86 页
　　　　· 航姿系统误差补偿第86-87 页
　　· 系统初始对准第87-90 页
　　· 实验调整及动态测试第90-96 页
　　　　· 观测量受扰的定性实验测试第90-92 页
　　　　· 自适应参数的确定及系统动态测试第92-96 页
　　· 本章小结第96-97 页
结论第97-99 页
参考文献第99-104 页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果第104-105 页
致谢第105页

本篇论文共105页，点击这进入下载页面。
 
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