复杂环境下智能车辆局部路径规划与跟踪方法研究



复杂环境下智能车辆局部路径规划与跟踪方法研究

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复杂环境下智能车辆局部路径规划与跟踪方法研究

论文目录
摘要	第1-4页
Abstract	第4-9页
第1章绪论	第9-17页
1.1 研究背景与意义	第9-10页
1.2 研究现状	第10-14页
1.2.1 局部路径规划研究概况	第10-12页
1.2.2 路径跟踪研究概况	第12-14页
1.3 问题分析	第14页
1.4 研究内容	第14-15页
1.5 论文工作及结构	第15-17页
第2章局部路径规划与路径跟踪的协作体系及相关模型	第17-26页
2.1 车辆模型	第17-19页
2.1.1 车辆转向几何学模型	第17-18页
2.1.2 车辆运动学模型	第18-19页
2.2 位姿空间	第19-21页
2.3 环境模型	第21-22页
2.4 路径模型	第22-24页
2.4.1 分段线性路径模型	第22-23页
2.4.2 参考路段定义与判别	第23-24页
2.5 局部路径规划与路径跟踪协作体系	第24-25页
2.6 本章小结	第25-26页
第3章复杂环境下智能车辆局部路径规划方法	第26-44页
3.1 方法概述	第26-27页
3.2 初步路径搜索	第27-35页
3.2.1 基本RRT算法	第27-29页
3.2.2 针对复杂环境优化的RRT（CE-RRT）概述	第29-30页
3.2.3 合理的度量函数	第30-32页
3.2.4 启发的扩展策略	第32-33页
3.2.5 动态邻近域	第33-35页
3.3 路径后处理	第35-38页
3.3.1 冗余路段去除	第35-36页
3.3.2 前向仿真	第36-38页
3.4 仿真及对比分析	第38-43页
3.4.1 初步路径搜索仿真及分析	第39-41页
3.4.2 路径后处理仿真及分析	第41-42页
3.4.3 完整过程性能对比	第42-43页
3.4.4 仿真实验总结	第43页
3.5 本章小结	第43-44页
第4章复杂环境下智能车辆路径跟踪方法	第44-59页
4.1 方法概述	第44-45页
4.2 双状态路径跟踪模型及模型状态判定	第45-46页
4.3 前向跟踪状态下的路径跟踪模型	第46-49页
4.3.1 前向跟踪状态下的纵向决策	第46-48页
4.3.2 前向跟踪状态下的横向决策	第48-49页
4.4 反向调整状态下的路径跟踪模型	第49-55页
4.4.1 反向调整状态下的纵向决策	第49页
4.4.2 反向调整状态下的横向决策	第49-55页
4.4.3 参考路径修正	第55页
4.5 仿真验证	第55-58页
4.6 本章小结	第58-59页
第5章智能车辆路径规划与跟踪系统设计与实验	第59-69页
5.1 硬件架构	第59-60页
5.2 软件设计	第60-63页
5.2.1 需求分析	第60-61页
5.2.2 软件架构	第61-63页
5.3 系统实验	第63-68页
5.4 本章小结	第68-69页
第6章总结与展望	第69-71页
6.1 论文工作总结	第69-70页
6.2 研究展望	第70-71页
参考文献	第71-76页
致谢	第76-77页
攻读硕士学位期间从事的科研工作及取得的成果	第77页

本篇论文共77页，点击这进入下载页面。

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