四足机器人足端运动阻抗控制研究



四足机器人足端运动阻抗控制研究

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四足机器人足端运动阻抗控制研究

论文目录
摘要	第1-5页
abstract	第5-14页
第一章绪论	第14-26页
1.1 课题研究背景及意义	第14-15页
1.2 四足机器人的发展现状	第15-20页
1.2.1 国外研究现状	第15-18页
1.2.2 国内研究现状	第18-20页
1.3 机器人柔顺控制研究现状	第20-24页
1.3.1 柔顺控制概况	第20-22页
1.3.2 柔顺控制技术在足式机器人中的应用	第22-24页
1.4 课题来源及主要研究内容	第24-26页
1.4.1 课题来源	第24页
1.4.2 主要研究内容	第24-26页
第二章四足机器人机构分析与浮动基运动学建模	第26-36页
2.1 四足机器人结构分析	第26-28页
2.1.1 四足机器人整体机构分析	第26-27页
2.1.2 差分齿轮驱动机器人腿机构分析	第27-28页
2.2 四足机器人浮动基运动学建模	第28-31页
2.2.1 四足机器人浮动基运动学系统分析	第29页
2.2.2 浮动基下的四足机器人运动学建模	第29-31页
2.3 浮动基四足机器人雅可比矩阵计算	第31-34页
2.4 本章小结	第34-36页
第三章浮动基下的四足机器人动力学分析与建模	第36-47页
3.1 固定基下的四足机器人动力学问题分析与建模	第36-41页
3.1.1 固定基下的四足机器人逆动力学问题分析	第36-39页
3.1.2 固定基下的四足机器人正动力学问题分析	第39-41页
3.2 浮动基下的四足机器人动力学系统分析	第41-43页
3.2.1 四足机器人浮动基动力学系统简介	第41页
3.2.2 浮动基下的四足机器人腿与环境接触形式分析	第41-43页
3.3 接触力反馈下的浮动基逆动力学控制	第43-44页
3.4 基于QR分解的浮动基逆动力学控制	第44-45页
3.5 本章小结	第45-47页
第四章机器人足端运动阻抗控制方法设计	第47-65页
4.1 阻抗控制基本理论	第47-48页
4.1.1 阻抗控制基本模型	第47页
4.1.2 笛卡尔空间下的阻抗控制律推导	第47-48页
4.2 阻抗控制系统稳定边界分析	第48-51页
4.2.1 阻抗控制系统的稳定性分析	第48-49页
4.2.2 考虑系统延迟时间的阻抗控制系统稳定边界计算	第49-51页
4.3 无接触约束空间下的阻抗控制系统仿真实验	第51-56页
4.3.1 仿真模型的搭建	第51-53页
4.3.2 无接触约束空间下的阻抗控制系统位置跟踪仿真试验	第53-56页
4.4 约束空间下阻抗控制系统联合仿真	第56-64页
4.4.1 Adams&Matlab联合仿真模型搭建	第56-60页
4.4.2 Adams&Matlab联合仿真实验	第60-64页
4.5 本章小结	第64-65页
第五章机器人足端运动自适应阻抗控制方法研究	第65-75页
5.1 自适应阻抗控制算法控制律推导	第65-68页
5.1.1 自适应阻抗关系	第65-66页
5.1.2 自适应阻抗控制稳定性分析	第66-67页
5.1.3 自适应阻抗控制器设计	第67-68页
5.2 自适应阻抗控制算法控制系统参数分析	第68-70页
5.3 约束空间下的力跟踪仿真	第70-72页
5.3.1 环境刚度变化下的仿真实验	第70-72页
5.3.2 期望力变化下的仿真实验	第72页
5.4 自适应控制算法和基本阻抗控制算法对比分析	第72-74页
5.5 本章小结	第74-75页
第六章总结与展望	第75-77页
6.1 本文的主要工作	第75页
6.2 论文主要创新点	第75页
6.3 未来工作展望	第75-77页
参考文献	第77-82页
致谢	第82-83页
在学期间的研究成果及发表的学术论文	第83-84页
附录	第84-88页

本篇论文共88页，点击这进入下载页面。

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