两轮自平衡移动机器人组合导航技术应用研究



两轮自平衡移动机器人组合导航技术应用研究

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两轮自平衡移动机器人组合导航技术应用研究

论文目录
摘要	第1-5页
abstract	第5-12页
缩略词	第12-13页
第一章绪论	第13-20页
1.1 课题研究的背景与意义	第13-14页
1.2 国内外移动机器人组合导航技术发展现状	第14-17页
1.2.1 国外研究现状	第14-16页
1.2.2 国内研究现状	第16-17页
1.3 两轮自平衡机器人组合导航的关键技术与应用前景	第17-19页
1.3.1 两轮自平衡机器人组合导航关键技术	第17-18页
1.3.2 组合导航技术的应用前景	第18-19页
1.4 课题主要研究内容与安排	第19-20页
第二章两轮自平衡移动机器人组合导航系统总体方案设计	第20-33页
2.1 引言	第20页
2.2 组合导航技术方案设计	第20-21页
2.2.1 组合导航技术论述	第20页
2.2.2 组合导航系统总体方案设计	第20-21页
2.3 两轮自平衡移动机器人捷联惯性导航模块设计	第21-26页
2.3.1 捷联惯性导航模块硬件设计	第22-24页
2.3.2 捷联惯性导航模块软件设计	第24-26页
2.4 两轮自平衡移动机器人里程计模块设计	第26-30页
2.4.1 磁编码器模块硬件设计	第27-29页
2.4.2 磁编码器模块软件设计	第29-30页
2.5 组合导航系统应用设计	第30-32页
2.6 本章小结	第32-33页
第三章导航姿态解算算法与仿真	第33-46页
3.1 引言	第33页
3.2 基于四元数的移动机器人姿态解算	第33-37页
3.2.1 四元数姿态解算算法	第33-34页
3.2.2 四元数卡尔曼滤波算法	第34-37页
3.3 自适应四元数卡尔曼滤波的姿态解算方法	第37-41页
3.3.1 自适应四元数卡尔曼滤波算法	第38-39页
3.3.2 仿真验证与分析	第39-41页
3.4 改进互补滤波的移动机器人姿态解算方法	第41-45页
3.4.1 互补滤波信息融合理论	第41-43页
3.4.2 改进互补滤波理论及仿真	第43-45页
3.5 本章小结	第45-46页
第四章导航定位算法与仿真	第46-59页
4.1 引言	第46页
4.2 建立两轮自平衡移动机器人组合误差模型	第46-47页
4.2.1 惯性系统误差模型	第46-47页
4.2.2 里程计误差模型	第47页
4.3 基于SINS/OD的卡尔曼滤波组合导航方法	第47-51页
4.3.1 线性卡尔曼滤波器设计	第47-48页
4.3.2 卡尔曼滤波组合导航与航位推算的比较与仿真	第48-51页
4.4 基于SINS/GPS/OD的联邦滤波组合导航方法	第51-58页
4.4.1 组合系统的数学模型	第52-54页
4.4.2 联邦滤波器设计	第54-56页
4.4.3 自适应联邦滤波器设计	第56页
4.4.4 系统仿真结果及分析	第56-58页
4.5 本章小结	第58-59页
第五章两轮自平衡移动机器人组合导航性能实验验证	第59-66页
5.1 引言	第59页
5.2 系统调试与实验验证分析	第59-61页
5.2.1 模块数据采集与实验分析	第59-61页
5.2.2 系统调试	第61页
5.3 算法实验验证	第61-65页
5.3.1 自适应四元数卡尔曼滤波实验验证	第61-64页
5.3.2 改进互补滤波实验验证	第64-65页
5.4 本章小结	第65-66页
第六章总结与展望	第66-68页
6.1 论文主要工作总结	第66-67页
6.2 论文的不足及展望	第67-68页
参考文献	第68-71页
致谢	第71-72页
在学期间的研究成果及发表的学术论文	第72页

本篇论文共72页，点击这进入下载页面。

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