多机器人的协调合作技术与群组控制策略研究



多机器人的协调合作技术与群组控制策略研究

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多机器人的协调合作技术与群组控制策略研究

论文目录
创新性声明	第1页
关于论文使用授权的说明	第2-3页
摘要	第3-4页
Abstract	第4-7页
第一章绪论	第7-13页
· 引言	第7-8页
· 研究背景	第8-9页
· 研究意义	第9-12页
· 本文的主要工作	第12-13页
第二章多机器人的协调合作技术	第13-22页
· 引言	第13页
· 多机器人的研究现状	第13-16页
· 多机器人系统的主要研究内容	第13-14页
· 目前研究的热点问题	第14-16页
· 多机器人学已有的研究成果	第16页
· 多机器人的协调合作	第16-21页
· 多机器人协调与合作的概念及关系	第17-18页
· 多机器人协调合作的主要研究方法	第18-19页
· 多机器人协调合作的一些知名模型	第19-21页
· 小结	第21-22页
第三章足球环境下的多机器人控制数学模型	第22-37页
· 引言	第22页
· 足球机器人比赛及ARICC实验平台介绍	第22-24页
· 足球机器人比赛	第22-23页
· ARICC实验系统介绍	第23-24页
· 一些知名的足球机器人控制数学模型	第24-27页
· 基于Petri网的控制模型	第27-36页
· Petri网的定义和结构	第27-28页
· 基于Petri网的机器人射门控制模型	第28-30页
· 基于Petri网的足球机器人任务分配模型	第30-33页
· 基于Petri网的任务规划模型	第33-36页
· 小结	第36-37页
第四章机器人群组控制策略研究	第37-53页
· 引言	第37页
· 机器人群组	第37-38页
· 足球环境下的机器人群组控制策略	第38-46页
· 基本策略	第39-43页
· 高层决策	第43-46页
· 一种基于广义路径及预测理想射门点的快速射门策略	第46-52页
· 广义路径定义与射门队员的选择	第46-47页
· 三种基本射门情况的简单分析	第47-48页
· 预先等待位置与理想射门点	第48-49页
· 机器人射门控制策略流程图	第49-51页
· 实验结果	第51-52页
· 小结	第52-53页
第五章足球环境下的多机器人冲突消解	第53-64页
· 引言	第53页
· 冲突的分类	第53-55页
· 死锁的分析、检测与消除	第55-56页
· 死锁的分析	第55页
· 死锁的检测	第55-56页
· 死锁的消除	第56页
· 一种基于Petri网及可达树的死锁检测和消除方法	第56-60页
· 足球机器人的控制模型描述	第56-57页
· 死锁检测的方法	第57-58页
· 消除死锁的方法	第58-59页
· 仿真结果	第59-60页
· 死锁实例分析	第60-63页
· 小结	第63-64页
第六章总结与展望	第64-66页
· 总结	第64页
· 展望	第64-66页
致谢	第66-67页
参考文献	第67-71页
研究成果	第71 页

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