四足仿生机器人运动控制系统的设计与实现



四足仿生机器人运动控制系统的设计与实现

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四足仿生机器人运动控制系统的设计与实现

论文目录
摘要	第1-4页
ABSTRACT	第4-8页
第一章绪论	第8-18页
· 研究背景和意义	第8-9页
· 四足机器人国内外研究现状	第9-15页
· 存在的主要问题分析	第15-16页
· 课题来源、研究内容及论文结构安排	第16-18页
第二章四足仿生机器人总体方案设计	第18-32页
· 四足仿生机器人试验样机设计概况	第18页
· 仿生CPG算法研究	第18-21页
· 机器人运动控制算法	第18-19页
· 仿生CPG控制算法	第19-21页
· 四足仿生机器人结构设计	第21-25页
· 四足仿生机器人控制系统设计	第25-32页
· 机器人驱动器	第25-26页
· 四足仿生机器人常用控制系统结构	第26-27页
· 四足仿生机器人控制系统设计	第27-29页
· 控制系统通信方案设计	第29-30页
· 机器人电源、系统抗干扰设计	第30-32页
第三章关节运动规划控制器硬件设计	第32-42页
· 关节运动规划控制器设计方案	第32-34页
· 控制系统对关节运动规划控制器的要求	第32页
· 关节运动规划控制器的设计	第32-34页
· DSP系统设计	第34-38页
· TMS320LF2407A的特点	第34-35页
· TMS320LF2407A小系统板设计	第35-36页
· DSP扩展板设计	第36-38页
· RS232通信接口设计	第38页
· CAN总线通信接口设计	第38-41页
· CAN总线通信概述	第38-39页
· CAN总线通信节点的实现方法	第39-40页
· 基于 TMS320LF2407A的CAN总线通信节点设计	第40-41页
· 本章小结	第41-42页
第四章关节伺服控制器硬件设计	第42-60页
· 直流电机的控制	第42-45页
· 直流电机的控制原理	第42-43页
· 直流电机的PWM调速原理	第43-44页
· PWM信号的产生	第44-45页
· 关节伺服控制器设计方案	第45-47页
· 机器人关节伺服控制方法	第45-46页
· 关节伺服控制器设计	第46-47页
· 单片机模块设计	第47-48页
· LM629模块设计	第48-51页
· LM629的设计要点	第48-49页
· LM629的电路设计	第49-51页
· 电机驱动模块设计	第51-55页
· 电机驱动模块的设计方案	第51-52页
· LMD18245的设计要点	第52-54页
· LMD18245的电路设计	第54-55页
· 检测模块设计	第55-56页
· 基于AT89S52的CAN总线通信模块设计	第56-58页
· 关节伺服控制器	第58页
· 本章小结	第58-60页
第五章运动控制系统软件设计	第60-74页
· 软件系统总体设计方案	第60-61页
· 关节运动规划控制器软件设计	第61-66页
· 关节运动规划控制器总体程序设计	第61-62页
· 关节运动规划控制器 CAN总线通信程序设计	第62-65页
· DSP系统程序结构	第65-66页
· 关节伺服控制器软件设计	第66-72页
· 关节伺服控制器总体程序设计	第66-68页
· LM629的软件设计	第68-70页
· 单片机 CAN总线通信软件设计	第70-72页
· 本章小结	第72-74页
第六章四足仿生机器人试验样机	第74-78页
· 四足仿生机器人运动控制系统	第74-75页
· 四足仿生机器人试验样机	第75-78页
第七章总结与展望	第78-80页
· 总结	第78-79页
· 展望	第79-80页
参考文献	第80-84页
攻读硕士学位期间参加科研和发表论文情况	第84-85页
致谢	第85-86 页

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