多功能轮椅运动控制系统研究与开发



多功能轮椅运动控制系统研究与开发

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多功能轮椅运动控制系统研究与开发

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-9页
第一章绪论	第9-16页
· 课题的研究背景及意义	第9-10页
· 多功能轮椅国内外研究现状及发展趋势分析	第10-13页
· 多功能轮椅国外研究现状	第10-11页
· 多功能轮椅国内研究现状	第11-12页
· 多功能轮椅发展趋势	第12-13页
· 多功能轮椅关键技术研究现状分析	第13-14页
· 本文研究目标和主要内容	第14-16页
· 研究目标	第14-15页
· 研究内容及论文结构	第15-16页
第二章多功能轮椅总体方案分析与研究	第16-25页
· 多功能轮椅机械结构SolidWorks建模	第16-18页
· 多功能轮椅运动学描述及分析	第18-20页
· 多功能轮椅运动控制系统总体方案分析与设计	第20-23页
· 常用运动控制系统方案分析	第20-21页
· 多功能轮椅功能需求分析	第21页
· 基于ARM+CPLD的多功能轮椅运动控制系统的构建	第21-23页
· 多功能轮椅运动控制算法分析与选择	第23页
· 本章小结	第23-25页
第三章直流电机模糊PID调速控制算法研究	第25-40页
· 直流电机数学模型建立	第25-27页
· 常规PID控制技术分析与仿真	第27-30页
· 模拟PID	第27-28页
· 数字PID	第28-29页
· 常规PID控制系统模型建立与仿真	第29-30页
· 直流电机调速系统模糊PID控制器设计	第30-34页
· 模糊控制基本原理分析	第30-31页
· 模糊PID控制器的设计	第31-34页
· 模糊PID控制系统的MATLAB仿真	第34-38页
· Matlab中模糊控制器输入	第34-37页
· Matlab中参数可调式PID控制器建模	第37页
· 直流电机模糊PID调速控制系统建模与Matlab仿真	第37-38页
· 本章小结	第38-40页
第四章多功能轮椅运动控制系统硬件分析与设计	第40-50页
· ARM相关硬件分析与设计	第40-44页
· ARM处理器简介	第40-41页
· ARM9 开发板资源分析	第41-42页
· ARM硬件平台搭建	第42-44页
· CPLD硬件平台分析与设计	第44-47页
· CPLD芯片选择	第44-45页
· CPLD控制板电路设计	第45-47页
· 电机驱动模块	第47-49页
· 电机驱动方案分析	第47页
· 电机驱动板电路设计	第47-49页
· 本章小结	第49-50页
第五章多功能轮椅运动控制系统软件开发	第50-71页
· ARM平台运动控制系统软件开发	第50-66页
· 嵌入式操作系统分析与选择	第50-53页
· Windows CE操作系统移植	第53-55页
· ARM总线驱动程序开发	第55-63页
· 多功能轮椅人机交互界面程序开发	第63-65页
· 模糊PID运动控制算法在ARM中的实现	第65-66页
· CPLD平台运动控制系统软件开发	第66-70页
· CPLD软件开发方案分析与制定	第66-67页
· PWM脉冲的程序实现	第67-68页
· 光电编码器正交计数器的程序实现	第68-70页
· 本章小结	第70-71页
第六章实验结果	第71-74页
· 试验照片	第71-72页
· 试验结果分析及主要性能参数	第72-74页
结论与展望	第74-75页
参考文献	第75-78页
攻读硕士学位期间取得的研究成果	第78-79页
致谢	第79页

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