群体机器人系统协同一致行为控制算法设计与仿真研究



群体机器人系统协同一致行为控制算法设计与仿真研究

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群体机器人系统协同一致行为控制算法设计与仿真研究

论文目录
前言	第1-5页
摘要	第5-7页
ABSTRACT	第7-13页
第1章绪论	第13-23页
· 问题的提出与研究意义	第13-14页
· 群体机器人系统及其相关领域的研究现状	第14-15页
· 群体机器人系统	第14-15页
· 多机器人系统	第15页
· 复杂系统	第15页
· 群体机器人协同一致行为研究现状	第15-20页
· 群体动力学模型	第16页
· 群体的聚集问题	第16-17页
· 群体的结构模式	第17-18页
· 基于Vicsek 模型的同步行为	第18页
· 群体协同行为的分布式控制	第18-20页
· 群体机器人系统研究中主要存在的问题	第20-21页
· 本文主要研究内容	第21-23页
第2章基于模糊邻居关系描述的群体协同一致行为及其鲁棒性研究	第23-35页
· 引言	第23-24页
· 群体邻居的模糊化描述与协同行为控制器	第24-27页
· 失效个体及突发干扰情况下的群体鲁棒性分析	第27页
· 稳态分析	第27-29页
· 仿真实验	第29-34页
· 无失效个体时的群体协同一致行为	第29-30页
· 有完全失效个体时的群体协同一致行为	第30-31页
· 有通信失效个体时的群体协同一致行为	第31-33页
· 出现随机干扰时的群体协同一致行为	第33-34页
· 本章小结	第34-35页
第3章多个虚拟领导者环境下群体机器人的协同一致行为	第35-47页
· 引言	第35-36页
· 具有多个虚拟领导者的群体系统	第36-42页
· 群体系统模型	第36-38页
· 控制器设计及稳定性分析	第38-40页
· 仿真实验	第40-42页
· 运用蚁群算法实现群体的不均匀分裂	第42-45页
· 蚁群算法简介	第42页
· 利用蚁群算法实现群体分裂	第42-43页
· 仿真实验	第43-45页
· 本章小结	第45-47页
第4章全局未知环境下群体机器人系统协同一致行为研究	第47-57页
· 引言	第47-48页
· 群体对障碍物的避碰	第48-51页
· 群体避障控制算法	第48-50页
· 仿真实验	第50-51页
· 未知阻尼环境中群体机器人系统协同行为研究	第51-56页
· 问题描述	第51-52页
· 模糊自适应整定控制器参数	第52-54页
· 仿真实验	第54-56页
· 本章小结	第56-57页
第5章群体机器人系统协同一致行为中通信量的研究	第57-69页
· 引言	第57-58页
· 群体机器人系统的运动模型	第58页
· 群体机器人系统中的通信	第58-63页
· 不同通信频率的影响	第58-60页
· 用粒子群优化算法优化通信频率	第60-63页
· 局部通信方式下不同的通信策略设计	第63-67页
· 通过群体结构误差确定状态评价值	第64-66页
· 通过结构误差和速度误差加权确定状态评价值	第66-67页
· 实验对比分析	第67页
· 本章小结	第67-69页
第6章全文总结	第69-71页
· 本文的研究工作总结	第69-70页
· 需要进一步研究的问题	第70-71页
参考文献	第71-77页
作者简介及研究成果	第77-78页
致谢	第78 页

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