机械臂协调操作柔性负载系统反演自适应控制方法



机械臂协调操作柔性负载系统反演自适应控制方法

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机械臂协调操作柔性负载系统反演自适应控制方法

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第1章绪论	第10-18页
· 课题研究背景及意义	第10-11页
· 机械臂操作柔性负载的研究现状	第11-17页
· 单臂操作研究现状	第11-14页
· 多臂操作研究现状	第14-17页
· 本文主要工作及章节安排	第17-18页
第2章机械臂协调操作柔性负载系统模型	第18-36页
· 引言	第18-19页
· 动力学建模	第19-31页
· 系统结构描述	第19-30页
· 协调系统模型	第30-31页
· 奇异摄动分解	第31-33页
· 慢变子系统	第32-33页
· 快变子系统	第33页
· 本章小结	第33-36页
第3章机械臂协调操作柔性负载系统反演自适应控制方法	第36-44页
· 引言	第36页
· 反演自适应控制器设计	第36-40页
· 慢变控制器设计	第36-38页
· 快变控制器设计	第38-40页
· 协调控制器	第40页
· 仿真分析	第40-43页
· 本章小结	第43-44页
第4章基于观测器机械臂协调操作柔性负载系统控制方法	第44-52页
· 引言	第44页
· 基于观测器的控制器设计	第44-47页
· 仿真分析	第47-50页
· 本章小结	第50-52页
第5章全文总结	第52-54页
参考文献	第54-59页
作者简介及攻读硕士学位期间发表的学术论文	第59-60页
致谢	第60 页

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