喷涂机器人运动学建模及仿真—硕士毕业论文下载



喷涂机器人运动学建模及仿真

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喷涂机器人运动学建模及仿真

论文目录
摘要	第1-4页
ABSTRACT	第4-8页
第一章绪论	第8-18页
· 课题来源	第8页
· 课题的研究背景与目的	第8-10页
· 国内外研究现状综述	第10-16页
· 国外研究现状	第10-15页
· 国内研究现状	第15-16页
· 课题的主要研究内容	第16-18页
第二章喷涂机器人运动学算法研究	第18-29页
· 引言	第18页
· 机器人运动学建模	第18-20页
· 运动学正解	第20-22页
· 运动学逆解	第22-28页
· 分离变量	第22-23页
· 逆解求解过程	第23-28页
· 本章小结	第28-29页
第三章运动学算法的验证及实例分析	第29-40页
· Matlab Robotics Toolbox使用方法	第29-32页
· SV型手腕喷涂机器人的Matlab仿真	第32-33页
· 运动学逆解的验证	第33-38页
· 最优解的选取	第38-39页
· 本章小结	第39-40页
第四章基于QT喷涂机器人仿真系统开发	第40-54页
· Qt简介	第40-42页
· 软件开发核心技术	第42页
· 前期试验	第42-44页
· 程序开发框架	第44-45页
· 机器人仿真模型模块	第45-47页
· 模块设计框架	第45页
· 仿真模型导入	第45-46页
· 其他功能的设置	第46-47页
· 机器人客户端控制面板模块	第47-49页
· 模块设计框架	第47-48页
· 控制面板的绘制	第48页
· 功能键的实现	第48-49页
· 机器人轨迹控制	第49-53页
· 轨迹控制的实现原理	第49-50页
· 运动学与轨迹控制函数	第50-53页
· 本章小结	第53-54页
第五章总结与展望	第54-56页
· 全文总结	第54-55页
· 研究展望	第55-56页
参考文献	第56-59页
在学期间的研究成果	第59-60页
致谢	第60页

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