扑翼飞行机器人控制系统的设计研究



扑翼飞行机器人控制系统的设计研究

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扑翼飞行机器人控制系统的设计研究

论文目录
摘要	第1-4页
ABSTRACT	第4-9页
第一章绪论	第9-18页
· 扑翼飞行机器人的研究背景	第9-11页
· 微型飞行器	第9-10页
· 扑翼飞行机器人	第10-11页
· 扑翼飞行机器人的国内外发展现状	第11-15页
· 扑翼飞行机器人的设计制作	第11-13页
· 扑翼飞行机器人的控制技术研究	第13-14页
· 扑翼飞行机器人的控制系统的实现	第14-15页
· 扑翼飞行机器人的关键技术	第15-16页
· 扑翼飞行机器人机体机构及机载元器件微型化技术	第15页
· 扑翼飞行机器人控制策略	第15-16页
· 扑翼飞行机器人数据通信系统	第16页
· 本文研究的主要内容	第16-17页
· 本章小结	第17-18页
第二章扑翼飞行机器人坐标系的定义与转换	第18-28页
· 坐标系的定义	第18-20页
· 地面坐标系	第18页
· 机体坐标系	第18-19页
· 航迹坐标系	第19页
· 速度坐标系	第19页
· 右翼坐标系和左翼坐标系	第19-20页
· 右尾翼坐标系和左尾翼坐标系	第20页
· 坐标系之间的转换	第20-27页
· 地面坐标系到机体坐标系的转换	第20-23页
· 地面坐标系到航迹坐标系的转换	第23-24页
· 速度坐标系到机体坐标系的转换	第24-25页
· 右尾翼坐标系到机体坐标系的转换	第25页
· 左尾翼坐标系到机体坐标系的转换	第25页
· 右翼坐标系到机体坐标系的转换	第25-26页
· 左翼坐标系到机体坐标系的转换	第26-27页
· 本章小结	第27-28页
第三章扑翼飞行机器人的动力学建模	第28-40页
· 扑翼飞行器动力矩的计算	第28-33页
· 机体的空气动力矩	第28-29页
· 机翼的气动力和力矩	第29-32页
· 尾翼动力矩	第32-33页
· 机体绕质心转动的动力学方程	第33-34页
· 机体绕质心转动的运动学方程	第34-35页
· 整机动力学模型	第35页
· 动力学仿真	第35-39页
· 设计参数	第35-36页
· 运动控制仿真	第36-39页
· 本章小结	第39-40页
第四章控制系统设计	第40-49页
· 总体方案	第40页
· 微处理器的的选型	第40-42页
· 姿态测量模块	第42-44页
· 电源电路设计	第44-45页
· 其它电路设计	第45-47页
· PCB设计	第47-48页
· 本章小结	第48-49页
第五章姿态角解算及实验	第49-62页
· 姿态解算方法	第49-50页
· 卡尔曼滤波	第50页
· 卡尔曼滤波流程	第50-53页
· 欧拉角与四元数之间的转换	第50-51页
· 预测方程和状态方程的求解	第51-52页
· 卡尔曼滤波流程	第52-53页
· 软件设计	第53-57页
· I~2C驱动	第53-54页
· 芯片驱动	第54页
· 程序设计	第54-57页
· 实验验证	第57-61页
· 参数初始化	第57页
· 实验及结论	第57-61页
· 本章小结	第61-62页
结论	第62-63页
参考文献	第63-67页
在校期间的研究成果	第67-68页
致谢	第68页

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