基于力觉和视觉的双机器人协作研究



基于力觉和视觉的双机器人协作研究

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基于力觉和视觉的双机器人协作研究

论文目录
摘要	第1-4页
abstract	第4-8页
1 绪论	第8-17页
· 课题研究的背景及意义	第8-9页
· 双机器人协作概述	第9-12页
· 机器人力控制概述	第10页
· 机器人视觉伺服技术概述	第10-12页
· 双机协作运动	第12页
· 国内外机器人协作研究现状	第12-16页
· 本课题的来源及研究的主要内容	第16-17页
2 工业机器人加工路径算法研究	第17-25页
· 引言	第17页
· 机器人加工路径规划	第17-24页
· 问题描述	第17-18页
· 机器人加工路径优化算法	第18-21页
· 仿真结果比较分析	第21-24页
· 本章小结	第24-25页
3 机器人辅助加工力学模型研究	第25-34页
· 引言	第25页
· 六维力传感器的构成及工作原理	第25-27页
· 力控制算法研究	第27-33页
· 力反馈控制算法	第27-30页
· 主切削力参数确定	第30-33页
· 本章小结	第33-34页
4 双目视觉追踪算法研究	第34-52页
· 引言	第34页
· 双目视觉系统构成及数学模型	第34-45页
· 单摄像头的标定	第35-37页
· 双目立体视觉原理及标定	第37-44页
· 立体匹配和三维重建	第44-45页
· 机器人手眼标定	第45-48页
· 手眼标定原理	第45-46页
· 手眼标定实验	第46-48页
· 基于卡尔曼滤波器的控制算法	第48-51页
· 卡尔曼滤波器的基本原理	第48-49页
· 基于遗传算法的卡尔曼滤波算法	第49-51页
· 本章小结	第51-52页
5 基于力觉和视觉的双机器人协作仿真与实验研究	第52-62页
· 引言	第52页
· 双机器人协作算法分析	第52-55页
· 基于力觉和视觉的混合算法研究	第55-56页
· 仿真分析	第56-57页
· 相关实验研究	第57-61页
· 力铣削实验	第58页
· 视觉追踪实验	第58-59页
· 基于力觉和视觉的双机器人协作实验	第59-60页
· 实验结果分析	第60-61页
· 本章小结	第61-62页
6 总结与展望	第62-64页
参考文献	第64-68页
致谢	第68-70页
攻读硕士学位期间发表的学术论文、专利	第70-72页

本篇论文共72页，点击这进入下载页面。

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