小行星探测器跳跃行走导航与控制策略研究



小行星探测器跳跃行走导航与控制策略研究

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小行星探测器跳跃行走导航与控制策略研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第1章绪论	第9-18页
1.1 课题来源及研究目的和意义	第9页
1.2 国内外研究现状及分析	第9-16页
1.2.1 小行星探测研究现状	第9-11页
1.2.2 小行星探测器跳跃行走方案	第11-14页
1.2.3 无陀螺捷联惯导系统	第14-15页
1.2.4 其它深空探测器漫游车自主导航技术发展现状	第15-16页
1.3 论文主要内容	第16-18页
第2章小行星探测器跳跃行走动力学建模	第18-35页
2.1 引言	第18页
2.2 坐标系及其转换	第18-21页
2.2.1 坐标系的定义	第18-19页
2.2.2 姿态参数	第19-21页
2.3 跳跃探测器的 3D动力学建模	第21-34页
2.3.1 惯性轮的数学模型	第21-23页
2.3.2 探测器的 3D动力学模型	第23-25页
2.3.3 探测器与地面的接触力模型研究	第25-28页
2.3.4 3D模型仿真分析	第28-34页
2.4 本章小结	第34-35页
第3章无陀螺捷联惯导系统理论研究	第35-43页
3.1 引言	第35页
3.2 载体非质心处加速度输出	第35-37页
3.2.1 载体上任意一点的比力方程	第35-37页
3.2.2 惯性测量组合加速度计输出	第37页
3.3 无陀螺捷联惯导系统导航原理	第37-41页
3.3.1 无陀螺捷联惯导系统工作原理	第37-38页
3.3.2 姿态更新算法及姿态角、姿态矩阵的解算	第38-40页
3.3.3 速度及位置的解算方法	第40-41页
3.4 加速度计数学模型	第41-42页
3.5 本章小结	第42-43页
第4章基于GFSINS的跳跃探测器自主导航	第43-61页
4.1 引言	第43页
4.2 十二加速度计构型设计	第43-45页
4.3 角速度解算方法研究	第45-52页
4.3.1 开方法	第45-49页
4.3.2 滤波算法	第49-52页
4.3.3 仿真分析	第52页
4.4 探测器速度和位置的解算	第52-60页
4.4.1 碰撞后初速度的解算	第52-56页
4.4.2 仿真分析	第56-60页
4.5 本章小结	第60-61页
第5章小行星探测器跳跃行走控制策略研究	第61-72页
5.1 引言	第61页
5.2 探测器起跳控制策略研究	第61-64页
5.2.1 动力学建模	第61-62页
5.2.2 仿真分析	第62-64页
5.3 跳跃探测器的姿态控制策略	第64-70页
5.3.1 姿态控制任务需求	第64页
5.3.2 姿态控制器设计	第64-70页
5.4 本章小结	第70-72页
结论	第72-74页
参考文献	第74-79页
致谢	第79页

本篇论文共79页，点击这进入下载页面。

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